参考资料

ROS stage_ros 与world 模型的讲解
The Stage Robot Simulator
Modules

参考资料翻译

Stage提供了多种传感器和执行器模型，包括声纳和红外测距仪、激光测距仪、彩色团块跟踪、 fiducial tracking、bumpers、抓手和带有码盘和GPS定位的移动机器人底座。
（Stage provides several sensor and actuator models, including sonar or infrared rangers, scanning laser rangefinder, color-blob tracking, fiducial tracking, bumpers, grippers and mobile robot bases with odometric or global localization.）

单独使用robot的用法

USAGE: stage [options] <worldfile1> [worldfile2 ... ]Available [options] are:--clock : print simulation time peridically on standard output-c : equivalent to --clock--gui : run without a GUI-g : equivalent to --gui--help : print this message--args "str" : define an argument string to be passed to all controllers-a "str" : equivalent to --args "str"-h : equivalent to --help"-? : equivalent to --help

基本模型（model）

UML图

基本模型模拟了具有基本属性（位置、大小、颜色、各种传感器的可见性等）的对象。基本模型还有一个由一系列线组成的主体。基本模型（model）是其他所有模型的基类。可以使用基本模型来模拟环境对象。
（The basic model simulates an object with basic properties; position, size, color, visibility to various sensors, etc. The basic model also has a body made up of a list of lines. Internally, the basic model is used as the base class for all other model types. You can use the basic model to simulate environmental objects.）

API: Stg::Model

World文件的属性

    model(pose [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]size [ 0.1 0.1 0.1 ]origin [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]update_interval 100color "red"color_rgba [ 0.0 0.0 0.0 1.0 ]bitmap ""ctrl ""# determine how the model appears in various sensorsfiducial_return 0fiducial_key 0obstacle_return 1ranger_return 1.0blob_return 1ranger_return 1.0gripper_return 0# GUI propertiesgui_nose 0gui_grid 0gui_outline 1gui_move 0 (1 if the model has no parents);boundary 0mass 10.0map_resolution 0.1say ""alwayson 0stack_children 1)

pose [ x:<float> y:<float> z:<float> heading:<float> ]
在其父坐标系中指定模型的姿势。
size [ x:<float> y:<float> z:<float> ]
指定每个维度中模型的大小。
origin [ x:<float> y:<float> z:<float> heading:<float> ]
指定物品中心相对于其姿势的位置（specify the position of the object's center, relative to its pose）
update_interval int（默认为100）调用Model :: Update（）（以毫秒为单位）。控制模型数据刷新的频率。
( update_interval int (defaults to 100) The amount of simulated time in milliseconds between calls to Model::Update(). Controls the frequency with which this model's data is generated.）
color <string>
指定物品的颜色（using a color name from the X11 database (rgb.txt)）
bitmap filename:<string>
通过解释位图中的线条（bmp，jpeg，gif，png支持）绘制模型。该文件被打开并解析为一组线。这些线被缩放以适合由模型的当前大小定义的矩形。
ctrl <string>
指定模型的控制器模块及其参数字符串。例如，字符串“foo bar bash”将加载libfoo.so，它将使用整个字符串调用其[Init（）]（http://rtv.github.io/Stage/namespaceStg.html#a42592e46d158bb502087e84a6be606ec）函数作为参数（包括库名）。如果需要参数，控制器可以解析字符串。“
fiducial_return fiducial_id:<int>
如果非零，则该模型由fiducialfinder传感器检测。该值用作基准ID。（if non-zero, this model is detected by fiducialfinder sensors. The value is used as the fiducial ID.）
如果模型和基准读取器的fiducial_key值匹配，则fiducial_key <int>模型仅由fiducialfinders检测。这允许您在相同的环境中具有几种独立类型的基准点，每种类型仅出现在为其“调整”的基准点处理器中。（fiducial_key <int> models are only detected by fiducialfinders if the fiducial_key values of model and fiducialfinder match. This allows you to have several independent types of fiducial in the same environment, each type only showing up in fiducialfinders that are "tuned" for it.）
obstacle_return <int>
如果设置了1，此模型会和其他模型相撞。（if 1, this model can collide with other models that have this property set）
blob_return <int>
如果为1，则可以在blob_finder中检测此模型（取决于其颜色）（if 1, this model can be detected in the blob_finder (depending on its color)）
ranger_return <float>
通过ranger_model传感器利用该反射率值检测该模型。如果是负的，该模型对于游侠传感器是不可见的，并且不会阻挡距离感应射线的传播。它模拟了理想化的反射传感器，取代了不推荐使用的激光模型的正常/明亮反射率。默认为1.0。
（This model is detected with this reflectance value by ranger_model sensors. If negative, this model is invisible to ranger sensors, and does not block propogation of range-sensing rays. This models an idealized reflectance sensor, and replaces the normal/bright reflectance of deprecated laser model. Defaults to 1.0.）
gripper_return <int>
如果为1，该模型可以被夹持器抓住，并且可以通过与具有非零障碍物回复的任何物体的碰撞来推动。
if 1, this model can be gripped by a gripper and can be pushed around by collisions with anything that has a non-zero obstacle_return.
gui_nose <int>
如果为1，在显示其航向的模型上画一个鼻子（正X轴）
if 1, draw a nose on the model showing its heading (positive X axis)
gui_grid <int>
如果为1，则在模型上绘制缩放网格
if 1, draw a scaling grid over the model
gui_outline <int>
如果为1，则在模型周围绘制一个边界框，指示其大小
if 1, draw a bounding box around the model, indicating its size
gui_move <int>
如果为1，则可以在GUI窗口中通过鼠标移动模型
if 1, the model can be moved by the mouse in the GUI window
stack_children <int>
如果非零（默认值），则子模型的坐标系在z中偏移，以使其原点位于此模型的top上，从而可以轻松地将模型堆叠在一起。如果为零，则子坐标系在z中不会偏移，从而可以轻松地在单个局部坐标系中定义对象。
If non-zero (the default), the coordinate system of child models is offset in z so that its origin is on top of this model, making it easy to stack models together. If zero, the child coordinate system is not offset in z, making it easy to define objects in a single local coordinate system.

【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（二）相关推荐

unity3d 模拟电脑实现_基于Unity3D的机器人仿真实验系统
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn 基于 Unity3D 的机器人仿真实验系统作者:庄严卢阿丽杨庆来源:<电子技术与软件工程> 2018 年第 03 期摘 ...
自适应控制——仿真实验二用Narendra方案设计模型参考自适应系统
自适应控制--仿真实验二用Narendra方案设计模型参考自适应系统一.问题描述二.问题建模三.问题求解附录:实现MATLAB代码参考书目一.问题描述设控制对象的传递函数为 W p ( ...
微分环节的matlab仿真,典型环节的MATLAB仿真实验二.doc
典型环节的MATLAB仿真实验二实验六① 典型环节的MATLAB仿真实验内容 1.按下列各典型环节的传递函数,建立相应的SIMULINK仿真模型,观察并记录其单位阶跃响应波形. ① 比例环节 S ...
【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（三）
参考资料: Modules 本文大概翻译了Stage提供的几种模型的介绍,有些模型只翻译了简介,机器人底座.执行器和激光传感器翻译的比较详细.在最后给出了ROS中Stage的消息类型. 执行器模型(a ...
Webots 机器人仿真平台(二) 与ROS通讯
Webot 与ROS通讯 1 Webot Ubuntu客户端与ROS通讯 1.1 配置webots_ros包 1.2 启动webots_ros包 1.3 gmapping建图测试 1.4 键盘遥控we ...
ROS与V-rep联合仿真实验
CoppeliaSim(V-rep)安装详解 V-rep机器人仿真软件介绍 V-rep与Gazebo的区别 V-rep与ROS通信机制 V-rep安装步骤 1.进入v-rep官网 2.进入Downlo ...
绘制一个具备基本功能的计算机模型原理图,数字信号处理仿真实验二
信号的表示 1 实验目的 1.了解MATLAB 程序设计语言的基本特点,熟悉MATLAB 软件运行环境. 2.掌握各种信号的建模方式. 3.掌握各种信号的图形表示方法. 4.掌握变量等有关概念,具备 ...
ROS/51单片机/机器人控制器实验报告册
文件分享(微云) 课程镜像说明: 机器人工程专业相关课程实践镜像2021测试版(ROS2+Nav2+ESP32+51+--) 课程说明: ROS2.机器人控制器.单片机线上课程
ROS 教程2 机器人雷达建图蒙特卡洛定位导航路径规划仿真
ros 机器人雷达建图蒙特卡洛定位导航路径规划仿真 move_base gmapping acml 博文github 一.安装 turtlebot 移动机器人底座进行导航 1.安装系统依赖 ...

【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（二）

参考资料

参考资料翻译

基本模型（model）

【ROS-Stage】Stage机器人仿真实验（二）相关推荐

最新文章

热门文章