自行车模型运动规律图解

参数说明：

前轮中心f

后轮中心r

后轮中心速度v

前后轮轴距为L

车身横摆角（朝向）θ

前轮转向角α

转向中心O

后轮转向半径R

模拟方式：

1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离

2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。

3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得到转向中心。

结论：

车辆前后轮转弯半径不一致，但是是个同心圆。

变量关系：

【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解相关推荐

自动驾驶之自行车模型
自行车模型建立在如下假设的基础之上: 1)车辆只有前.后两个车轮: 2)只考虑二维平面的运动,不考虑垂直方向的运功: 3)车辆低速运动,此时滑移角可以忽略不计. 自行车模型如下图所示,图中相关参数意义 ...
自动驾驶汽车系统入门——运动科学自行车科学模型和动力学自行车模型简易解释
自动驾驶汽车系统入门--运动科学自行车模型和动力科学自行车模型在简要了解了PID控制以后,我们就要接触一些现代的控制算法. 在了解高级的车辆控制算法之前,掌握车辆运动模型是非常有必要的. 车辆运动模 ...
自动驾驶的自行车——GitHub 热点速览 v.21.24
作者:HelloGitHub-小鱼干用什么词来概述这周的 GitHub 热点呢?大概是人工智能是真的神!它能让 EssayKiller_V2 写出规范的高考作文,工整又对仗,也能用 XUAN-Bik ...
特斯拉自动驾驶算法和模型解读（感知/规划/矢量地图/自动标注等）
编辑 | 焉知汽车点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心[全栈算法]技术交流群特斯拉是一个典型的AI公司,过去一年训练了7 ...
自动驾驶中的模型预测控制（Model Predictive Control）
一.什么是模型预测控制(MPC) MPC主要用于车道线的追踪,保持车辆轨迹相对平稳. MPC将车道追踪任务重构成一个寻找最优解的问题,优化问题的最优解就是最优的轨迹.我们每走一步都会按照目前的状态求解 ...
【自动驾驶】second模型训练
1,数据组织: 训练验证数据生成: python create_data.py nuscenes_data_prep --data_path=NUSCENES_TRAINVAL_DATASET_ROO ...
论文推荐 | 综述：自动驾驶背景下的交通流模型研究
导读题目:<Automated vehicle-involved traffic flow studies: A survey of assumptions, models, speculat ...
大模型多模态Chatgpt+自动驾驶控制器设计方案
/导读/ 最近的科技圈,大家都被微软推出的ChatGPT刷屏,作为工智能公司OpenAI于2022年11月推出的聊天机器人,其能够通过学习和理解人类的语言来进行对话,还能根据聊天的上下文进行互动,甚至 ...
python路线寻优_使用模型预测控制和PID实现自动驾驶的车道保持
本文为 AI 研习社编译的技术博客,原标题 : Lane keeping in autonomous driving with Model Predictive Control & PID 作 ...

【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解

自行车模型运动规律图解

参数说明：

模拟方式：

结论：

变量关系：

【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解相关推荐

最新文章

热门文章