牛头刨床(c语言源程序)

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班级：机制班级：机制 07-3 姓名：杨开成姓名：杨开成 学号：学号：200702010350牛头刨床(牛头刨床(C 语言源程序)语言源程序) #include #include #define PI 3.14159 #define E1 1e-3 #define E0 1e-9 #define m 4 #define N0 500 //控制牛顿迭代次数 double F(double x[m],double t2,int n) //角位移代数式组 { double p[m]; p[0]= L2*cos(x[0])-L4*cos(x[2])- (x[3])+ L5*cos(T); p[1]= -L2*sin(x[0])-L4* sin (x[2]) + L5* sin (T); p[2]=L2*cos(x[0]-PI/3)-L3*cos(x[1]) - (x[3])-e+ L5*cos(T); p[3]= L2*sin(x[0] -PI/3)-L3* sin (x[1]) + L5* sin (T); return p[n]; } double A(double x[m],int i,int j) //建立雅可比矩阵 { double p[m][m]; p[0][0]= -L2*sin(x[0]);p[0][1]=0;p[0][2]=L4* sin (x[2]);p[0][3]=-1; p[1][0]=- L2*cos(x[0]);p[1][1]=0;p[1][2]= -L4*cos(x[2]);p[1][3]=0; p[2][0]=-L2*sin(x[0]-PI/3);p[2][1]=L3*sin(x[1]);p[2][2]=0;p[2][3]=- 1; p[3][0]=L2*cos(x[0]-PI/3);p[3][1]=- L3*cos(x[1]);p[3][2]=0;p[3][3]=0; return p[i][j]; } double G(double a[m][m],int n,double b[m]) //用高斯消去法求解 线性方程组(系数矩阵为方阵) { int i,j,k,i1,j1; double temp; int row_maxmod; double element_maxmod; for(j=0;j=0;i--) //逆序求线性方程组的解 for(j=3;j>i;j--) b[i]-=a[i][j]*b[j]; return b[n]; }double C(double x[m],double v[m], double t2,int n) //建立角加速 度方程常数项 { double p[m];p[0]=3.0*v[2]*v[2]*cos(x[2]); p[1]=3.0*v[2]*v[2]*sin(x[2]); p[2]=- 0.5*cos(t2*PI/180)+2*(v[1])*(v[2])*sin(x[2])+(x[1])*(v[2])*(v[2])*cos(x [2]); p[3]=-0.5*sin(t2*PI/180)- 2*(v[1])*(v[2])*cos(x[2])+(x[1])*(v[2])*(v[2])*sin(x[2]); return p[n]; } int main()班级：机制班级：机制 07-3 姓名：杨开成姓名：杨开成 学号：学号：200702010350{int i1=0,i,j; double x[4],a[4][4],b[4]; double s[4],v[4],p[4],c[4]; double t2; printf(“求解：\t r1 r3 t4(rad) r5\n“); x[0]=1.1; x[1]=1.4; x[2]=1.2*PI/180; x[3]=0.85; for(t2=0.0;t2E1 || fabs(b[1])>E1 || fabs(b[2])>E1 || fabs(b[3])>E1) else { printf(“位移精确值为： “); for(i=0;i<4;i++) printf(“5.3f“,x[i]); printf(“\n“); }for(i=0;i<4;i++) for(j=0;j<4;j++)班级：机制班级：机制 07-3 姓名：杨开成姓名：杨开成 学号：学号：200702010350a[i][j]=A(x,i,j); b[0]=0;b[1]=0;b[2]=- 0.5*sin(t2*PI/180);b[3]=0.5*cos(t2*PI/180); for(i=0;i<4;i++) v[i]=G(a,i,b); printf(“角速度精确值 “); for(j=0;j<4;j++) printf(“5.3f“,v[j]);printf(“\n“); for(j=0;j<4;j++) { c[j]=C(x,v,t2,j); } printf(“角加速度精确值 “); for(i=0;i<4;i++) p[i]=G(a,i,c); for(j=0;j<4;j++) printf(“5.3f“,p[j]); printf(“\n“); } return 0; } 附(调试结果)： 关 键 词： 牛头 刨床 语言 源程序

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