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1. ABB机器人支持输送链跟踪。

2. 之前使用输送链跟踪，机器人需要Devicenet选项和606-1 Conveyor Tracking选项。机器人使用下图的DSQC377板卡接受编码器信号

3. ABB机器人更新了输送链跟踪的硬件，开始使用下图DSQC2000硬件，该硬件支持最多4个编码器输入，需要616-1 PC Interface选项和 1552-1 Tracking Unit Interface选项。

4. 对于DSQC2000的编码器接线，示意如下图 ：

编码器若使用板卡供电，接线如上图

编码器若使用外部供电，接线如上图

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