基于Jetson Nano与STM32通信的颜色识别与伺服驱动器控制

jetrson nano部分
- 颜色识别
- 串口通信
- 数据传输
- 完整代码
stm32 部分
- 数据解读
- 电机控制
- 主函数
- 电机加减速
- 硬件图：
总结

本文主要是使用Jetson Nano通过颜色识别识别物体后，将目标中心点坐标与摄像头中心点坐标的误差传送到stm32开发板。由stm32判断数据进行一系列操作，并使用定时器产生PWM驱动伺服驱动器使摄像头中心正对目标中心。

jetrson nano部分

jetson nano主要负责图像的识别和误差坐标（x轴和y轴）的传输，我这里为了实验方便使用的是opencv的HSV色域颜色识别，也可以使用神经网络。
其中需要的库包括

import cv2
import numpy as np
import serial
import struct,time
import sys

有些可能没用到

颜色识别

cam= cv2.VideoCapture(0)
#因为选定的颜色是红色，正好处于0与180连接处，所以需要2个HSV色域范围融合
l_b=np.array([0,130,105])
u_b=np.array([4,255,217])l_b2=np.array([166,130,105])
u_b2=np.array([179,255,217])ret, frame = cam.read()frame = cv2.resize(frame, (width, height))               #resizeframe_=cv2.GaussianBlur(frame,(5,5),0)              #高斯滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。    hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)           #转换色域FGmask=cv2.inRange(hsv,l_b,u_b)FGmask2=cv2.inRange(hsv,l_b2,u_b2)mask=cv2.add(FGmask,FGmask2)mask=cv2.erode(mask,None,iterations=2)              #cv2.erode()腐蚀：将前景物体变小，理解成将图像断开裂缝变大（在图片上画上黑色印记，印记越来越大）扩大黑色mask=cv2.dilate(mask,None,iterations=2)             #cv2.dilate()膨胀：将前景物体变大，理解成将图像断开裂缝变小（在图片上画上黑色印记，印记越来越小）缩小黑色mask=cv2.GaussianBlur(mask,(3,3),0)     # contours=sorted(contours,key=lambda x:cv2.contourArea(x),reverse=True)cnts=cv2.findContours(mask.copy(),cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]    #查找检测物体的轮廓，不能在源图像上直接修改#contours, hierarchy = cv2.findContours(image,mode,method)#image：输入图像#mode：轮廓的模式。cv2.RETR_EXTERNAL只检测外轮廓；cv2.RETR_LIST检测的轮廓不建立等级关系；cv2.RETR_CCOMP建立两个等级的轮廓，上一层为外边界，内层为内孔的边界。如果内孔内还有连通物体，则这个物体的边界也在顶层；cv2.RETR_TREE建立一个等级树结构的轮廓。#method：轮廓的近似方法。cv2.CHAIN_APPROX_NOME存储所有的轮廓点，相邻的两个点的像素位置差不超过1；cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE压缩水平方向、垂直方向、对角线方向的元素，只保留该方向的终点坐标，例如一个矩形轮廓只需要4个点来保存轮廓信息；cv2.CHAIN_APPROX_TC89_L1，cv2.CV_CHAIN_APPROX_TC89_KCOS#contours：返回的轮廓#hierarchy：每条轮廓对应的属性#[-2]的作用是只返回轮廓，不返回其他的if len(cnts)>0:cnt = max (cnts,key=cv2.contourArea)                                            #按像素面积计算轮廓，进行排序，取最大的(color_x,color_y),color_radius=cv2.minEnclosingCircle(cnt)                      #寻找包裹轮廓的最小圆：1.轮廓上的点均在圆形空间内。2.没有面积更小的满足条件的圆。#返回值：圆心，圆半径            if color_radius > 10:                                                           #如果半径大于10个像素# 将检测到的颜色标记出来cv2.circle(frame,(int(color_x),int(color_y)),int(color_radius),(255,0,255),2)   #在图像上画圆

串口通信

串口通信函数，主要参考：基于JETSON NANO的激光测距和色块识别综合代码（包括和STM32通信）连接的是stm32UART1
注意！！！使用前需要开启 ttyTHS1打开串口权限（jetson 系列好像每次开机都需要这样做）,在终端使用sudo chmod 777 ‘/dev/tthTHS1’.如果想开机自启动打开权限请参考：linux systemctl命令添加开机启动脚本

class Comcontrol(serial.Serial):def __init__(self, port, baudrate, bytesize, stopbits, timeout, parity):super(Comcontrol, self).__init__()self.port = portself.baudrate = baudrateself.bytesize = bytesizeself.stopbits = stopbitsself.timeout = timeoutself.parity = parityself.com = serial.Serial(port = self.port,baudrate = self.baudrate,bytesize = self.bytesize,stopbits = self.stopbits,timeout = self.timeout,parity = self.parity)def mpu_com_connect():mpucom = Comcontrol(port = '/dev/ttyTHS1',     baudrate = 115200,bytesize = 8,stopbits = 1,timeout = 0.8,parity = 'N')if(mpucom.com.is_open):print("mpu connection success\r\n")return mpucom

数据传输

             x_bias = int(color_x - width/2)y_bias = int(color_y - height/2)# print(int(x_bias),int(y_bias))# print('Y')mpucom.com.write('#'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())mpucom.com.write('$'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())print('Y'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())print('X'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())# print(len('Y'))# print(len(str(int(x_bias))))# print(len(str(int(y_bias))))

添加报头报尾，方便判断x轴y轴，也方便判断数据位数。
uart通信每次发送到格式是 起始位 + 8位数据位 +1位停止位
这其中的8位数据就是我们要发送的，发送的规格是 # 123 e其实是发送了5次。
串口只能发送为str（）格式的数据，同时，如果有汉字可以使用‘汉字’.encode('utf-8')

完整代码

import cv2
import numpy as np
import serial
import struct,time
import sys
print(cv2.__version__)def nothing(x):passclass Comcontrol(serial.Serial):def __init__(self, port, baudrate, bytesize, stopbits, timeout, parity):super(Comcontrol, self).__init__()self.port = portself.baudrate = baudrateself.bytesize = bytesizeself.stopbits = stopbitsself.timeout = timeoutself.parity = parityself.com = serial.Serial(port = self.port,baudrate = self.baudrate,bytesize = self.bytesize,stopbits = self.stopbits,timeout = self.timeout,parity = self.parity)def mpu_com_connect():mpucom = Comcontrol(port = '/dev/ttyTHS1',                 # 串口baudrate = 115200,                     #波特率 bytesize = 8,                           #数据位stopbits = 1,                           #停止位timeout = 0.8,                          #间隔parity = 'N')                           #校验位if(mpucom.com.is_open):print("mpu connection success\r\n")return mpucomcam= cv2.VideoCapture(0)   #使用的是USB摄像头，如果使用SCI摄像头，请使用以下接口
#camSet='nvarguscamerasrc !  video/x-raw(memory:NVMM), width=3264, height=2464, format=NV12, framerate=21/1 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' ! video/x-raw, width='+str(dispW)+', height='+str(dispH)+', format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink'
#cam= cv2.VideoCapture(camSet)width = 400
height = 400l_b=np.array([0,130,105])
u_b=np.array([4,255,217])l_b2=np.array([166,130,105])
u_b2=np.array([179,255,217])mpucom = mpu_com_connect()while 1:ret, frame = cam.read()frame = cv2.resize(frame, (width, height))               #resizeframe_=cv2.GaussianBlur(frame,(5,5),0)              #高斯滤波，适用于消除高斯噪声，广泛应用于图像处理的减噪过程。    hsv=cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)           #转换色域FGmask=cv2.inRange(hsv,l_b,u_b)FGmask2=cv2.inRange(hsv,l_b2,u_b2)mask=cv2.add(FGmask,FGmask2)mask=cv2.erode(mask,None,iterations=2)              #cv2.erode()腐蚀：将前景物体变小，理解成将图像断开裂缝变大（在图片上画上黑色印记，印记越来越大）扩大黑色mask=cv2.dilate(mask,None,iterations=2)             #cv2.dilate()膨胀：将前景物体变大，理解成将图像断开裂缝变小（在图片上画上黑色印记，印记越来越小）缩小黑色mask=cv2.GaussianBlur(mask,(3,3),0)     # contours=sorted(contours,key=lambda x:cv2.contourArea(x),reverse=True)cnts=cv2.findContours(mask.copy(),cv2.RETR_EXTERNAL,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]    #查找检测物体的轮廓，不能在源图像上直接修改#contours, hierarchy = cv2.findContours(image,mode,method)#image：输入图像#mode：轮廓的模式。cv2.RETR_EXTERNAL只检测外轮廓；cv2.RETR_LIST检测的轮廓不建立等级关系；cv2.RETR_CCOMP建立两个等级的轮廓，上一层为外边界，内层为内孔的边界。如果内孔内还有连通物体，则这个物体的边界也在顶层；cv2.RETR_TREE建立一个等级树结构的轮廓。#method：轮廓的近似方法。cv2.CHAIN_APPROX_NOME存储所有的轮廓点，相邻的两个点的像素位置差不超过1；cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE压缩水平方向、垂直方向、对角线方向的元素，只保留该方向的终点坐标，例如一个矩形轮廓只需要4个点来保存轮廓信息；cv2.CHAIN_APPROX_TC89_L1，cv2.CV_CHAIN_APPROX_TC89_KCOS#contours：返回的轮廓#hierarchy：每条轮廓对应的属性#[-2]的作用是只返回轮廓，不返回其他的if len(cnts)>0:cnt = max (cnts,key=cv2.contourArea)                                            #按像素面积计算轮廓，进行排序，取最大的(color_x,color_y),color_radius=cv2.minEnclosingCircle(cnt)                      #寻找包裹轮廓的最小圆：1.轮廓上的点均在圆形空间内。2.没有面积更小的满足条件的圆。#返回值：圆心，圆半径            if color_radius > 10:                                                           #如果半径大于10个像素# 将检测到的颜色标记出来cv2.circle(frame,(int(color_x),int(color_y)),int(color_radius),(255,0,255),2)   #在图像上画圆x_bias = int(color_x - width/2)y_bias = int(color_y - height/2)# print(int(x_bias),int(y_bias))# print('Y')mpucom.com.write('#'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())mpucom.com.write('$'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())print('Y'.encode()+str(int(y_bias)).encode()+'e'.encode())print('X'.encode()+str(int(x_bias)).encode()+'e'.encode())# print(len('Y'))# print(len(str(int(x_bias))))# print(len(str(int(y_bias))))else:   print('N')mpucom.com.write('N'.encode())if cv2.waitKey(1) == ord('q'):break
cam.release()
cv2.destroyAllWindows()

stm32 部分

stm32部分主要分为数据解读和伺服驱动器控制部分，使用到的常规led beep代码就不放了，可以自行设计。
stm32不仅要产生PWM波控制伺服驱动器，更要考虑实际情况进行软件限位，即精确获得产出的PWM数。
这里使用的伺服驱动器是台达的A2，使用差分信号驱动模式，实测stm32的3.3V电压可以驱动。

数据解读

stm32f10x_it.c

//中断函数变量
static u8 i=0;                                 //i为数组接收计数
static u8 j=0;                                 //j为取数据计数
char uctemp[8] = {0};                      //uctemp为接收数组，因为uart接收只能一个字节一个字节的接收
char x_temp[8] = {0};                      //x_temp为x轴偏移量存储数组
char y_temp[8] = {0};                      //y_temp为y轴偏移量存储数组
extern volatile int x_bais;                 //x为x轴偏移量
extern volatile int y_bais;                 //y为y轴偏移量
extern volatile int target;                 //y为y轴偏移量
extern volatile int receive;                //数据接收flagextern volatile int Rotation_angle;
extern volatile int Limit_angle;

首先判断是否存在目标，如果不存在则不启动电机，同时亮红灯表示；
检测到目标则亮绿灯，同时可以启动电机，并判断出x轴y轴偏移误差，将char转化为int。

atoi（‘124e’）= 124；最后的‘e’会被忽略掉。

void DEBUG_USART_IRQHandler(void)                                        //每次中断都会调用中断函数
{u8 k=0;                                                               //k为循环计数if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_RXNE)!=RESET)           //USART_IT_RXNE为接收中断标志位{    receive = 3;                                               //是否接收到传输的数据uctemp[i] = USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);                               //一位一位的接收j=i;if((uctemp[0] != '#'&&uctemp[0] != '$')||uctemp[i]=='e') i=0;      //判断数据报头报尾，当数据接收完毕的时i归0if(uctemp[0] == 'N')                                          //判断是否检测到目标，用target和LED作为检测结果展示                  {target=0;LED2_OFF;LED1_ON;x_bais = 0;y_bais = 0;}else if((uctemp[0] == '#') &&(uctemp[j] == 'e'))               //判断X偏移量{target=1;LED1_OFF;LED2_ON;        for(k=0;k<j;k++){x_temp[k] = uctemp[k+1];}x_bais = atoi(x_temp);                                       //char转int}else if((uctemp[0] == '$') &&(uctemp[j] == 'e'))             //判断y偏移量{target=1;LED1_OFF;LED2_ON;for(k=0;k<j;k++){y_temp[k] = uctemp[k+1];}y_bais = atoi(y_temp);}else{i++;} }
}

电机控制

驱动伺服电机需要使用pwm波，我采用通用定时器产生PWM波，同时为了精确限位，使用另一个从定时器统计产生的脉冲数量。
因为伺服驱动器是通过脉冲数量来驱动电机运行的，本文设置的3600脉冲转一转，则转一度需要10脉冲

timer.c

#include "stm32f10x.h"
#include "timer.h"/***************
主定时器配置函数
period:PWM周期
prescaler:预分频系数
pulse:占空比控制变量 也就是PWM有效电平的宽度
PWM输出IO为GPIOC_7
完全重映射至 TIM3_CH2
***************/void Master_TIM(u16 period,u16 prescaler,u16 pulse)
{       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 输出比较通道2 GPIO 初始化RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/// 配置周期，这里配置为100KTIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=period;   // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= prescaler;  // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     // 计数器计数模式，设置为向上计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;     // 重复计数器的值，没用到不用管TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; // 初始化定时器TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);/*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;// 配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 输出通道电平极性配置    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;// 输出比较通道 2TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);// 使能计数器TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);  //TIM3选择使能主从模式主定时器TIM_SelectOutputTrigger(TIM3,TIM_TRGOSource_Update);         //TIM3选择更新事件作为trgo触发源，触发其他定时器
}/************
从定时器配置函数
period：TIM4的溢出值 即设定的PWM脉冲数
***********/void Slave_TIM(u16 period)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                         //中断初始化结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;           //TIM4时基初始化结构体RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);          //使能TIM4时钟/********初始化TIM4时基设定所需PWM脉冲数********/TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;    //时钟不分频即直接使用 //TIM3脉冲TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=period;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0;                   //PWM不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_SelectSlaveMode(TIM4,TIM_SlaveMode_External1);           //TIM4选择从定时器模式TIM_SelectInputTrigger(TIM4,TIM_TS_ITR2);                    //TIM4选择内部触发来源为 //TIM3TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);                                       //同样初始化中不使能TIM4/***************配置TIM4的中断利用TIM4计数溢出作为中断事件关闭TIM3可达到精确计数的目的****************/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);      //配置中断优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);                    //TIM4中断触发事件为update}/*************
方向控制IO配置函数
GPIOE_5
高电平顺时针
低电平逆时针
*************/void DIR_Crl(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);
}

主函数

主函数主要是控制电机，因为x轴y轴的控制方式基本一样，我这里只写了一个电机的控制，需要两个的可以复制粘贴，稍微修改就可以了。

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include "bsp_led.h"
#include "systick.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "timer.h"volatile int x_bais;
volatile int y_bais;
volatile int target;
volatile int receive = 3;volatile int Rotation_angle = 100;           //一秒多少角度
volatile int Limit_angle = 90;             //当前驱动器的角度，用来限制旋转角度
/*** @brief  主函数* @param  无* @retval 无//36号线为方向控制线，链接PE9，43号线为脉冲线，链接PA7（tim3 2通道），41和37接地*/int main(void)
{   int Pulse_num = Rotation_angle*10;         //每秒多少脉冲（伺服驱动器设置3600脉冲一周，所以是10脉冲一度）int value_num = 100000/Pulse_num - 1;int Duty_cycle = 50;             //设置占空比，脉冲信号只要被检测到就可以了，不用太长的占空比(低电平占空比)int cycle_num = (Duty_cycle*value_num)/100;/*初始化USART 配置模式为 115200 8-N-1，中断接收*/USART_Config();initSysTick();LED_GPIO_Config();BEEP_GPIO_Config();                                                              //BEEP作为通讯中断警报Usart_SendString( DEBUG_USARTx,"串口通讯调试实验\n");Master_TIM(value_num,719,cycle_num);                           //720分频，主定时器设置每秒产生脉冲数和占空比DIR_Crl();                                        //电机方向接口初始化Motor_CW;                                         //控制电机顺时针旋转Slave_TIM(20);                                    //从定时器设定脉冲数为20，小数量便于验证delay_ms(10);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);while(1){    if(receive == 0){TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);BEEP(1);delay_ms(1000);printf("长时间未接收到数据，系统异常！！！\n");}else{BEEP(0);receive--;
//          delay_ms(1000);
//          printf("target:%s ,x=%d,y=%d\r",(target==1?"YES":"NO"),x_bais,y_bais);if(target == 1){if(x_bais > 5 && Limit_angle <= 150){Motor_CW; TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}else if(x_bais < -5 && Limit_angle >= 50){Motor_CCW; TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}else TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);}else TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);}}
}

电机加减速

我目前的实验没有用到加减速，但是可以作为全局变量放进去自动控制。
暂时使用的是外部中断

//外部中断#include "bsp_exti.h"  //配置中断优先级   static 静态声明，只能被声明过的文件调用
static void EXTI_NVIC_Config(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure1;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;   //对应中断函数NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init( &NVIC_InitStructure1);NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);         //配置中断优先级组号NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;   //对应中断函数NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init( &NVIC_InitStructure2);
}void EXTI_KEY_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure1;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure2;EXTI_NVIC_Config();   //配置中断优先级/*开启按键端口的时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY1_GPIO_CLK|KEY2_GPIO_CLK|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//选择按键的引脚GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY1_GPIO_PIN; // 设置按键的引脚为浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //使用结构体初始化按键GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY2_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_Init(KEY2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);  //初始化EXTIGPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);EXTI_InitStructure1.EXTI_Line = EXTI_Line0;EXTI_InitStructure1.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure1.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStructure1.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init( &EXTI_InitStructure1);//初始化EXT15_10GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);EXTI_InitStructure2.EXTI_Line = EXTI_Line13;EXTI_InitStructure2.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;EXTI_InitStructure2.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;EXTI_InitStructure2.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init( &EXTI_InitStructure2);}

//中断函数
void EXTI0_IRQHandler(void)
{if(EXTI_GetITStatus( EXTI_Line0)!= RESET){Rotation_angle+=10;printf("Rotation_angle = %d\r\n",Rotation_angle);}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{if(EXTI_GetITStatus( EXTI_Line13)!= RESET){Rotation_angle-=10;printf("Rotation_angle = %d\r\n",Rotation_angle);}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
}

硬件图：

STM32 ：
伺服驱动器 41号，37号接stm32的GND
43号连接PA7（TIM3的channel2 PWM输出通道）
36号连接PE9（转动方向控制）

Stm32的PA9链接串口RX（用于发送到上位机观看数据）

切记，伺服驱动器的接地工作一定要做好，不然会出现即使不上电或者不给信号电机依旧会转的情况。

jetson nano：
硬件连线如图，8号（TX）接PA10（UART1_RX），10号（RX）可以用来接收stm32的信息，PA9（UART1_TX）

总结

以上就是整个程序了，除了一些小细节外其他的应该都比较清楚，欢迎有想法或者有疑问的同学提问，如果有错误也欢迎指正！