一、避障小车原理

红外避障模块分析

跟随小车的原理

左边跟随模块能返回红外，输出低电平，右边不能返回，输出高电平，说明物体在左边，需要左转

右边跟随模块能返回红外，输出低电平，左边不能返回，输出高电平，说明物体在右边，需要右转

二、代码实现

main.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "reg52.h"sbit leftSensor  = P2^5;
sbit rightSensor = P2^4;void main()
{while(1){if(leftSensor == 0 && rightSensor == 0 ){goForWard(); //直走}if(leftSensor == 1 && rightSensor == 0 ){goRight();  //右转}if(leftSensor == 0 && rightSensor == 1 ){goLeft();    //左转}if(leftSensor == 1 && rightSensor == 1){stop();     //停止}}
}

motor.c

#include "reg52.h"sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;void goForWard(){    //小车前转LeftCon1A = 1;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 1;RightCon1B = 0;
}void goBack(){       //小车后转LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 1;RightCon1A = 0;RightCon1B = 1;
}void goLeft(){   //小车左转LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 1;RightCon1B = 0;
}void goRight(){  //小车右转LeftCon1A = 1;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 0;RightCon1B = 0;
}void stop(){  //小车停止LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 0;RightCon1B = 0;
}

motor.h

void goForWard();
void goBack();
void goLeft();
void goRight();
void stop();

delay.c


#include "intrins.h"
void Delay1000ms()      //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 8;j = 1;k = 243;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}

delay.h

void Delay1000ms();

三、避障小车图片演示

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