室内定位中的惯性导航介绍

步行者航位推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）

主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。

PDR原理图：

PDR初始条件：已知初始位置S0(N0,E0)

根据推算公式，可以得出任意时刻k的位置Sk(Nk,Ek)。

其中：关键的信息是步长计算和方向估计。

因此：PDR进行室内定位的难点在于：由IMU采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。

有兴趣可以相互沟通：邮箱lishengl@tju.edu.cn，QQ2757752945

室内定位中的惯性导航介绍相关推荐

说一说室内定位中的一些黑幕
文章目录说一说室内定位中的一些黑幕前言行业情况室内定位算法惯性导航(PDR) 起点未知误差累积评价蓝牙.WI-FI 三点定位法指纹法算法的难点评价地磁地磁不稳定磁场变化缓慢 ...
几种室内定位技术的简要介绍
几种室内定位技术的简要介绍 WIFI定位技术: 目前WiFi技术是相对成熟且应用较多的技术,它是由移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度,通过查费算法较为精准的对人和车辆进行三角定位. 特点:Wi ...
几种室内定位方案对比,详细介绍室内定位应当考虑的因素-新导智能
目前,物联网技术发展至今,定位技术也越来越高超,精确.实现苏州新导室内定位方案的种类也越来越多:蓝牙定位,ZigBee定位,IBecon定位,RFID定位,WIFI定位,UWB定位等等.这些室内定位 ...
室内定位中非视距的识别和抑制算法研究综述（部分）
源自:控制与决策作者:齐小刚陈谌李芷楠针对存在非视距(non-line-of-sight, NLOS)的室内定位算法进行研究. 首先描述室内定位中的常用技术和算法(航迹推算.指纹识别 ...
室内定位技术方案---Wifi、RFID、bluetooth、Zigbee
室内定位技术方案一.室内定位系统原理国内常规定位技术有Wifi定位.RFID定位.蓝牙定位.Zigbee定位等几种方式,这几种定位方式有什么不同,各有什么利弊,下面我们将详细分析这几种定位原理.优 ...
室内定位技术：分类、方法与应用综述
[摘要]近年来,面向需求越来越迫切的室内位置服务,室内定位技术发展迅速,是移动互联时代的研究热点,逐步在各行各业发挥作用,给人们的日常生活带来了一定的影响.本文对国内外室内定位技术的研究现状进行了分析 ...
室内定位中非视距的识别和抑制算法研究综述
全球定位系统(global positioning system, GPS), 凭借其广泛的应用范围和较高的定位精度, 受到了各方面专家和学者的青睐, 其在室外可以提供比较可靠的定位服务. 然而, 由 ...
好好说一说室内定位技术
室内定位技术进过了几十年的发展,从未像今天这样引起大家的关注,这无疑得益于VR技术在这几年的蓬勃发展,52VR的编辑们今天就梳理下已有的定位技术和手段,有哪些点值得我们参考和注意呢? 那么传统的室内定 ...
机器人学习--室内定位的通信学科背景方法
移动机器人室内定位方法有很多种, 不同学科背景的人可以使用不同的技术. 不局限于目前的激光SLAM构建栅格地图,之后用AMCL来进行定位: 以下引用通信领域的多个定位方法和思想思想: 三边定位,已知 ...
室内定位系列 ——WiFi位置指纹（译）
摘要 GPS难以解决室内环境下的一些定位问题,大部分室内环境下都存在WiFi,因此利用WiFi进行定位无需额外部署硬件设备,是一个非常节省成本的方法.然而WiFi并不是专门为定位而设计的,传统的基于时 ...

室内定位中的惯性导航介绍

室内定位中的惯性导航介绍相关推荐

最新文章

热门文章