无人驾驶汽车模型预测控制
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载
无人驾驶汽车模型预测控制
1.车辆控制模型
在之前我的博客文章里面介绍无人驾驶车辆横向控制模型,在上面基础上,MPC控制模型将纵向与横向控制模型结合起来,实现纵向与横向一起控制
车辆的横向误差模型如下:
2 模型预测理论推导
3 模型预测求解
当前MPC求解主要使用二次规划的方法,以后的博客我会专门介绍。
4 参考链接
1 https://github.com/apolloauto
2 Wang L . Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB®[J]. 2009.
无人驾驶汽车模型预测控制相关推荐
- 无人驾驶模型预测控制carSIM和MATLAB联合仿真
本例参照龚建伟的<无人驾驶车辆模型预测控制>书中第四章节 1.carSIM软件介绍 carSIM是由美国MSC公司开发的车辆动力学仿真软件,它可以方便灵活地定义实验环境和试验过程,准确预测 ...
- 无人驾驶模型预测控制(五)-基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
理论基础 各种概念 非线性系统:状态变量之间有相乘,无法表达为x点=Ax+Bu形式 根据是否有时间t作为参数,还分为非线性时变和非线性定常系统. 线性系统,可以表达为线性形式. 线性时变:参数随时间变 ...
- 机器学习(Machine-Learning)----概述
"十年前,计算机几乎是又聋又瞎,现在, 它们大致在人类技能的层面上能看到和听 到我们的声音,在某些情况下,能做到更好." -------Tom Mitchell ...
- 车辆动力学模型知识总结(一):坐标系
转载资料:自动驾驶控制算法(一)坐标系,车辆运动学模型 - 知乎 大部分是转载,少部分是补充简化. 目录 1. 坐标系的定义 1.1 坐标轴的方向 1.2 旋转角的方向 1.3 常用坐标系 1.3.1 ...
- 无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程_百叶书的博客-CSDN博客_线性时变模型预测控制 转
无人驾驶运动学模型--线性时变模型预测控制的思路推演过程_百叶书的博客-CSDN博客_线性时变模型预测控制
- python预测控制_无人驾驶——4.控制之MPC模型预测控制
源自:<无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制>--龚建伟 参考:https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.车辆模 ...
- 《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章代码(下)
本代码基于无人驾驶车辆模型预测控制第一版本第五章中的代码予以纠正,下面代码已经过测试. 通过函数来生成参考轨迹(双移线),然后用模型预测控制器去跟踪. 需要会员课程的朋友可以点击文末小卡片 加入 HU ...
- 无人驾驶运动学模型——线性时变模型预测控制的思路推演过程
无人驾驶运动学模型--线性时变模型预测控制的思路推演过程 在做MPC仿真时,有些代码看不太懂,就去重翻了龚建伟的<无人驾驶车辆模型预测控制>这本书,怎么说呢,这么说吧,应该说它是目前为止讲 ...
- 《无人驾驶车辆模型预测控制》(第2版)第五章主动转向详细学习——算法部分(非线性系统线性化)
一.状态轨迹的线性化方法 1.理解: 第四章的期望轨迹给出了路径上每个点的状态信息(包括状态量和控制量),这类轨迹比较规则,比如直线.圆等,因此其控制量也容易得到,而对于"期望轨迹无法给出所 ...
最新文章
- git 强制推送_Git 常用命令清单,掌握这些,轻松驾驭版本管理
- 【ACM】杭电OJ 1284(待更)
- 配置oracle net,配置 Oracle Net 的3个重要文件
- seo说_百度指数看世间沉浮_如何快速排名-互点快速排名_网站SEO关键词排名优化提升技巧...
- 为什么Java需要lambda 表达式?
- redis.exceptions.AuthenticationError: Client sent AUTH, but no password is set
- Linux 命令(三)--用户管理
- HDU 1999 不可摸数
- html 闪烁字,HTML最简单的文字闪烁代码
- Linux系统学习之 三:新手必须掌握的Linux命令3
- 性能测试利器 - Locust框架解析
- Web专家周末聚会都会说点啥
- 只开窗不镀锡_开窗也有大学问,只有老司机才懂这些车窗使用技巧
- Rust: codewars的Molecule to atoms
- excel mysql乱码_excel打开是乱码的解法方法
- 游戏王决斗连接显示服务器错误,游戏王决斗链接
- 网站备案服务器ip怎么填写,域名备案网站ip地址如何填写
- python实现动态地图_使用Python、Geopandas和Matplotlib制作gif动态地图
- python切换前端的iframe页面_如何切换到iframe窗口?
- SOC,SOH,SOP,内部温度总结