ABB机器人多任务处理系统详解！

                               **ABB机器人多任务处理系统详解！**

多任务系统允许机器人最多同时运行十个不同的任务。

这些任务可以是：

监控外部设备
控制并激活/失效外部设备–

-安全功能，监控机器人工作区域–

当机器人工作时，在操作员对话框创建数据

-其他

外部硬件象PLC等，可以用用多任务软件代替以节约成本

最多有十个任务并行运行 (pseudo parallell)

每个任务都用RAPID编写，并且象一个普通的程序一样包含模块、例行程序、数据等.
有main 任务里才能执行运动指令.

每个任务都可以使用所有的系统资源.–示教器、I/O信号、软驱等.
不同任务之间的通讯使用可变量数据

在每个任务中变量和常量的使用范围都是局域的，而可变量不是

一个并行的程序可以设为另一个程序前台程序或背景程序.

多任务 – 任务间的通讯

在多任务中可以使用任何类型的可变量数据作为公共数据进行数据交换
在任务间创建公共数据:

在所有需要公共数据的任务中定义同名、同类型的可变量数据.

如果该数据为数组，数组的大小必须相同–

在所有的任务中都必须对该数据进行初始化赋值.

注意: 如果初始化值不同，只有第一个启动的模块中的初始值有效。这意味着如果主任务和一个并行任务共享变量，那么这些变量会在并行任务中被初始化，因为通常只要系统启动后，并行任务会立即被启动。这种情况下主任务中的初始化值会被忽略.
推荐: 把所有的公共数据放在一个公共的系统模块中，并装载到所有的任务中.

多任务 – 同步

使用可变量

在一个任务中设置一个可变量.

在其他任务中用WaitUntil监测该变量，这通常有100 ms的延时.

使用中断

在一个任务中将输出信号置为1.

在其他任务中当同一个输出变为高电平时，将产生中断.

在trap routine中编写响应程序.

使用I/O

在同时有多个不同动作时，比如在一个并行任务中多个不同的例行程序，将从maintask开始运行.

maintask 将所需要的routine的名字设为公共可变字符串变量，并将一个数字输出信号，比如do5置为0.

并行任务一直在指令WaitDOdo5,1上等待输出信号被置为1。然后通过公共可变字符串变量调用所需的routine.

多任务 – TrustLevel

当一个SEMISTATIC 或 STATIC 任务由于某种原因停止运行或没有被执行时， TrustLevel则处理相应的系统动作。

SysFail – 默认动作. 所有的NORMAL tasks (通常只有MAIN task) 都会停止，此外系统还会被设为”system failure state”。
所有的手动操作及程序启动命令都不被执行，只有热启动才能重置系统，一般用于安全监控任务。

SysHalt – 所有的 NORMAL tasks 都会停止.系统被强制为 “motors off”。当系统重新“motors on” 后，可手动操作机器人，但不能启动程序，需要热启动重置系统。

SysStop –所有的 NORMAL tasks 都会停止，但可以重新启动，也可手动操作机器人。

NoSafety – 只有当前任务停止。

多任务 – 优先权

默认为所有的任务具有相同的优先权.

这意味着每个任务依次按“基本步骤”执行.

当一个任务空闲，比如等待某个事件，那么只有其他任务在执行

.通过将一个任务设为其他任务的前台任务，可实现其他的优先权

.只有当所有的前台任务处于空闲状态时，后台任务才被执行.

多任务 – 示教器信息

指令如TPWrite, TPReadFK, TPReadNum, ErrWrite和 TPErase可以用在所有的任务中.

当一个任务用这些指令当中的某些指令在示教器上输出信息时，信息会保留在屏幕上.

使用TPReadFK, TPReadNum指令时，屏幕上信息会一直保持直到作出回答，例如其他任务不能输出任何信息直到作出回答.

如果几个任务同时用TPWrite在屏幕写信息，那么所有的信息会混合在一起.

如果main task停止，而并行任务又在等待对TPReadFK或 TPReadNum 作出回答，那么输出窗口会消失直到maintask 被重新启动。当maintask 停止时，无法对对话框作出回答.

注意: 当从并行任务用比如TPWrite向屏幕输出信息时，注意不要过于频繁地使用TPWrite ，这很重要。建议重复使用的TPWrite之间至少有5秒或更长的等待时间.

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