ModBus-RTU详解
所谓的协议是什么?就是互相之间的约定嘛,如果不让别人知道那就是暗号。现在就来定义一个新的最简单协议。例如,
协议: “A” --“LED灭”
“B” --“报警”
“C” --“LED亮”
单片机接收到“A”控制一个LED灭,单片机接收到“B”控制报警,单片机接收到“A”控制一个LED亮。那么当收到对应的信息就执行相应的动作,这就是协议,很简单吧。
先来简单分析一条MODBUS-RTU报文,例如:01 06 00 01 00 17 98 04
01 06 00 01 00 17 98 04
从机地址 功能号 数据地址 数据 CRC校验
这一串数据的意思是:把数据 0x0017(十进制23) 写入 1号从机地址 0x0001数据地址。
先弄明白下面的东西。
1、报文
一个报文就是一帧数据,一个数据帧就一个报文: 指的是一串完整的指令数据,就像上面的一串数据。
2、CRC校验
意义:例如上面的 98 04 是它前面的数据(01 06 00 01 00 17)通过一算法(见附录2,很简单的)计算出来的结果,其实就像是计算累加和那样。(累加和:就是010600010017加起来的值,然后它的算法就是加法)。
作用:在数据传输过程中可能数据会发生错误,CRC检验检测接收的数据是否正确。比如主机发出01 06 00 01 00 17 98 04,那么从机接收到后要根据01 06 00 01 00 17 再计算CRC校验值,从机判断自己计算出来的CRC校验是否与接收的CRC校验(98 04主机计算的)相等,如果不相等那么说明数据传输有错误这些数据不能要。
3、功能号
意义:modbus 定义。见附录1。
作用:指示具体的操作。
MODBUS-RTU
一、一个报文分析
先声明下我们的目的,我们是要两个设备通讯,用的是MODBUS协议。上面简单介绍了:“报文”“CRC校验”“功能号”。
在单片机中拿出一部分内存(RAM)进行两个设备通讯,例如:
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/a58009b78662d933562008ac2e52fbe6.jpg)
数组后面的注释,说明
OX[20] 代表是输出线圈,用功能码 0x01,0x05,0x0F 访问, 开头地址是 0 (这个后续说明)
IX[20] 代表是输入线圈,用功能码 0x02 访问, 开头地址是 1 (这个后续说明)
另外两个一样的道理。
注意:所谓的“线圈”“寄存器”就是“位变量”“16位变量”,不要被迷惑。之所以称“线圈”我觉得应该是对于应用的设备,MODBUS协议是专门针对485总线设备(例PLC)开发的。
1、主机对从机写数据操作
如果单片机接收到一个报文那么就对报文进行解析执行相应的处理,如上面报文:
01 06 00 01 00 17 98 04
从机地址 功能号 数据地址 数据 CRC校验
假如本机地址是 1 ,那么单片机接收到这串数据根据数据计算CRC校验判断数据是否正确,如果判断数据无误,则结果是:
HoldDataReg[1] = 0x0017;
MODBUS主机就完成了一次对从机数据的写操作,实现了通讯。
2、主机对从机读数据操作
主机进行读HoldDataReg[1] 操作,则报文是:
01 03 00 01 00 01 D5 CA
从机地址 功能号 数据地址 读取数据个数 CRC校验
那么单片机接收到这串数据根据数据计算CRC校验判断数据是否正确,如果判断数据无误,则结果是:返回信息给主机,返回的信息也是有格式的:
返回内容:
01 03 02 0017 F8 4A
从机地址 功能号 数据字节个数 两个字节数据 CRC校验
MODBUS主机就完成了一次对从机数据的读操作,实现了通讯。
二、MODBUS报文模型
以上了解到了MODBUS的一帧报文是如何通讯的,其实每个报文的格式都基本一样的。
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/06f929bb1277393c890676f1b8fff846.jpg)
这里两个缩略词以前不知道,但是现在要明白指的是什么,“ADU”“PDU”
ADU: 应用数据单元
PDU: 协议数据单元
三、MODBUS数据模型
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/5b1d72d9d9477840f28ea0538725cbbe.jpg)
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/21a5a957173fea5b0621bc150f517caf.jpg)
四、MODBUS事务处理
下列状态图描述了在服务器侧MODBUS事务处理的一般处理过程。
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/fee9e3ef8b0444a9eff9bc66d0a2a5c5.jpg)
五、MODBUS请求与响应
看MODBUS协议手册,中文第 10 页开始,英文第 24 页开始。手册非常详细举例说明了MODBUS协议各个功能号的请求与响应。
modbus协议在单片机上实现过程
MODBUS 任务处理函数
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/c00a6d7148715e6b8e70e510594e6ee5.jpg)
函数中,RcvBuf 为串口接收缓冲区,如果接收了一个报文则,RcvBuf[0] 为从机地址,RcvBuf[0] 为MODBUS功能号。根据功能号做出响应,而具体的操作根据功能号在各自的函数中执行,相当于解析接收到的数据。
附录1:MODBUS-RTU功能码
最常用功能码:
下面“线圈”“寄存器”其实分别直的就是“位变量”“16位变量”
01 (0x01) 读线圈
02 (0x02) 读离散量输入
03 (0x03) 读保持寄存器
04(0x04) 读输入寄存器
05 (0x05) 写单个线圈
06 (0x06) 写单个寄存器
15 (0x0F) 写多个线圈
16 (0x10) 写多个寄存器
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/de5b8da2dfae32908c5917e79da73f85.jpg)
附录2 :CRC Generation
![](http://static.gkong.com/bbs/files/uploadImages10/a5aed649dab96dfc643971442a04b123.jpg)
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