我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）—

一、ROS回顾

没啥好回顾的。

ros操作简单又功能强大（百度这么说的），但学起来也没那么容易。

二、Hellow，ROS

上一篇说过，ROS程序员需要写的程序，其实就是创造节点。那么，怎么样写，写在哪里？需要先了解一些概念。

1、工作空间

ros的工作空间基本可以看作是工程项目了。工作空间下，装载着这个项目需要的依赖包，头文件，执行文件，代码等等文件。可以通过一个树状分级了解一下。

想要通过ROS建立一个机器人，首先建立一个机器人项目文件，也就是工作空间。工作空间下，又3个文件，分别是build，装着依赖包，库文件等杂七杂八的底层依赖的地方，devel，装着环境配置文件的地方，src，装功能包的地方。除了src，其余两个很少打交道。

当一个机器人项目被创建，就要开始构思机器人的功能了，ROS提供了功能包这一个概念，意思是，完成这一个功能的代码，都放在这个文件下就好了。

当一个功能包被创建，在其下方也存在一个src文件夹，代码就放在这个src文件夹下。

2、在ROS中，输出hellow_word

首先，创建一个机器人项目，也就是工作空间 //在～下

mkdir -p wsp_hellow_ros/src

在工作空间下，与src文件夹同级的目录，使用命令//在wsp_hellow_ros下

catkin_make

这时候，cmake工具会自动创建需要的环境与依赖，生成build和devel文件。同时src下也有一个.txt文件，是用来负责编译环境配置，库连接等等工作的。

创建一个功能包 //在src下

catkin_create_pkg hellow_ros cpp

参数1为功能包名，参数二为功能包所需依赖。创建完后，src下应有一个文件夹hellow_ros，同时该文件夹下存在2个文件夹，2个txt文件。

来到功能包下的src，创建一个节点Node，实际上就是开始写程序了。创建一个cpp文件，建议文件名与希望生成的节点名相同。

程序如下：

#include<ros/ros.h>
#include<iostream>using namespace std;int main(int argc,char*argv[] )
{ros::init(argc,argv,"printf_hellow"); //创建一个节点，名为printf_hellowwhile(ros::ok()){ROS_INFO("hellow,ROS!");sleep(1);//等待1s} }

c++程序是需要编译才能运行的，通过cmake工具编译，要将编译的文件目标导入功能包下src里的CMake....txt下，不是工程下的src哦。

编辑CMake.txt文件添加这两句。

add_executable(exe1 src/printf_hellow_ros.cpp)
target_link_libraries(exe1 ${catkin_LIBRARIES})

这两句实际上在文件里是有原型的，他们的意思也简单易懂。

add_executable就是为目标文件生成 .exe的执行文件，第一个参数是，生成执行文件的名字。第二个参数是，想要编译的文件的路径。

target_link_libraries则为生成的 .exe文件提供库的支持。二者必不可少。

最终回到工作空间目录。catkin_make一下。

打开终端，运行roscore

打开另一个终端，rosrun功能包下的执行文件，就能看见输出的hellow_ros

我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）——hellow，ROS相关推荐

我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（六）——自定义话题消息类型。
ROS中,除了使用rosmsg list 列表中所展示的消息类型外,还可以通过在功能包下创建msg文件夹,添加msg文件,达成自定义消息类型的操作. ROS自定义数据类型需要一个依赖包的支持 me ...
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记(一)在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试 ROS Noetic入门笔记(二)ROS Noetic创建工作空间和功能包 ROS Noetic入门笔记 ...
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列（一）--ROS机器人建模
ROS系统MoveIt玩转双臂机器人系列(一)--ROS机器人建模注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo. 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译. 2. ...
python机器人编程教程入门_机器人操作系统（ROS）入门必备：机器人编程一学就会...
原标题:机器人操作系统(ROS)入门必备:机器人编程一学就会 ROS经过十几年的发展,已经得到了极大的推广和应用,尤其是在学术界.卡耐基梅隆大学机器人研究所的大部分实验室都是基于ROS编程的,现在所在 ...
如何选择ROS机器人平台进行SLAM导航入门：SLAM与ROS的关系
1.SLAM与ROS的关系 1.1.关于SLAM 在了解SLAM之前,需要先对机器人有一个整体的认识.机器人是一个复杂的装置,涉及到执行机构.感知.决策等主要环节.机器人上的配备的常用执行机构有轮式运 ...
hualinux ros 1.1：RouterOS如何入门及推荐资料
目录一.背就相当于作死二.需要的技术 2.1 如何学好网络:曲线更美 2.2 拿下ros脚本:学一门编程基础 2.3 linux基础:进阶的好帮手搞网络的,多多少少都会听说过软件路由,如海蜘蛛. ...
linux+Qt 下利用D-Bus进行进程间高效通信的三种方式
linux+Qt 下利用D-Bus进行进程间高效通信的三种方式原文链接: https://www.cnblogs.com/wwang/archive/2010/10/27/1862552.html ...
ROS学习（二）：在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic
机器人操作系统 ROS 一般可以采用 apt-get的方式进行安装,可以根据自己的Ubuntu的具体版本下载相应的ROS版本进行安装. 安装前 1.配置软件库: Ubuntu repositories ...
automake linux,Linux下automake软件编译与发布快速入门
Linux下automake软件编译与发布快速入门 2008-04-22 eNet&Ciweek 进入编辑界面,输入内容如下: AUTOMAKE_OPTIONS=foreign bin_PRO ...

我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）——hellow，ROS

一、ROS回顾

我的Linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（三）——hellow，ROS相关推荐

最新文章

热门文章