1.Pangolin v0.6(稳定版)的安装

官方下载地址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip

也可以从我的资源中下载：

Pangolin-0.6.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

# 安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libpng-dev

# 配置并编译
cd Pangolin-0.6
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install

# 验证
cd ..
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

若安装成功，则会出现以下图片：

2.安装opencv-3.4.5

这里给出官方的地址

https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.5.zip

将文件解压到某个位置，在该文件下打开终端

# 安装依赖项
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev
sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module

# 配置并编译
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -4j
sudo make install

这里 make -4j 可看情况改变若你的电脑不卡，可以 make -8j ，

反之，若你的电脑差不多要入土了可以试试 make -j

#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'#更新系统库
sudo ldconfig

#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc

在末端添加以下代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

#保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc sudo apt-get install mlocate#更新
sudo updatedb

#opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv

若安装成功则会显示你安装的版本，例如我安装的3.4.5版本

3.编译安装ORB_SLAM2

首先，修改一下文件

打开ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h

将49行由

typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3>>> KeyFrameAndPose;

改成

typedef map<KeyFrame *, g2o::Sim3, std::less<KeyFrame *>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3>>> KeyFrameAndPose;

在以下ORB_SLAM2文件夹中程序顶部添加头文件

#include<unistd.h>

Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

编译安装ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

若无报错则装成功，也可以直接使用我修改过的包，只需删除build重新编译即可

ORB_SLAM2（修改过）.zip-Ubuntu文档类资源-CSDN下载

4.运行数据集验证

下载数据集：

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

要下载ASL格式的，我下的是第一个MH01，即Machine Hall 01 的ASL_Dataset Format

将下载好的压缩包放到你的用户文件夹中，解压得mav0文件夹

在ORB_SLAM2中打开终端

输入

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/leon/mav0/cam0/data /home/leon/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

这里要记得把 /home/leon/mav0 中的 leon 改成你的用户名，

运行得：

则表示ORB_SLAM2安装成功！

加油，奥利给！！！

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