前言

在家真的好不方便，等了2天的usb转ttl终于到了，也终于可以学习了

一、JY-901S介绍

● 该产品是基于MEMS技术的高性能三维运动姿态测量系统。它包含三轴陀螺仪、三轴加速度计，三轴电子罗盘等运动传感器。通过集成各种高性能传感器和运用自主研发的姿态动力学核心算法引擎，结合高动态卡尔曼滤波融合算法，为客户提供高精度、高动态、实时补偿的三轴姿态角度，通过对各类数据的灵活选择配置，满足不同的应用场景。
● 领先的基于 Kalman 滤波原理并具有自主知识产权的传感器融合算法，可以实时提供高达 200Hz 更新率的数据，从而满足各种高精度的应用需求，实现准确的动作捕捉和姿态估计。

二、使用步骤

1.安装库

在pycharm中安装串口库

pip install pyserial

2.运行代码

#运行前需先安装pyserial，用WIN+R调出运行框，输入CMD，进入命令行，输入pip install pyserial更新一下函数库import serialACCData=[0.0]*8
GYROData=[0.0]*8
AngleData=[0.0]*8
FrameState = 0            #通过0x后面的值判断属于哪一种情况
Bytenum = 0               #读取到这一段的第几位
CheckSum = 0              #求和校验位         a = [0.0]*3
w = [0.0]*3
Angle = [0.0]*3
def DueData(inputdata):   #新增的核心程序，对读取的数据进行划分，各自读到对应的数组里global  FrameState    #在局部修改全局变量，要进行global的定义global  Bytenumglobal  CheckSumglobal  aglobal  wglobal  Anglefor data in inputdata:  #在输入的数据进行遍历#Python2软件版本这里需要插入 data = ord(data)*****************************************************************************************************if FrameState==0:   #当未确定状态的时候，进入以下判断if data==0x55 and Bytenum==0: #0x55位于第一位时候，开始读取数据，增大bytenumCheckSum=dataBytenum=1continueelif data==0x51 and Bytenum==1:#在byte不为0 且 识别到 0x51 的时候，改变frameCheckSum+=dataFrameState=1Bytenum=2elif data==0x52 and Bytenum==1: #同理CheckSum+=dataFrameState=2Bytenum=2elif data==0x53 and Bytenum==1:CheckSum+=dataFrameState=3Bytenum=2elif FrameState==1: # acc    #已确定数据代表加速度if Bytenum<10:            # 读取8个数据ACCData[Bytenum-2]=data # 从0开始CheckSum+=dataBytenum+=1else:if data == (CheckSum&0xff):  #假如校验位正确a = get_acc(ACCData)CheckSum=0                  #各数据归零，进行新的循环判断Bytenum=0FrameState=0elif FrameState==2: # gyroif Bytenum<10:GYROData[Bytenum-2]=dataCheckSum+=dataBytenum+=1else:if data == (CheckSum&0xff):w = get_gyro(GYROData)CheckSum=0Bytenum=0FrameState=0elif FrameState==3: # angleif Bytenum<10:AngleData[Bytenum-2]=dataCheckSum+=dataBytenum+=1else:if data == (CheckSum&0xff):Angle = get_angle(AngleData)d = a+w+Angleprint("a(g):%10.3f %10.3f %10.3f w(deg/s):%10.3f %10.3f %10.3f Angle(deg):%10.3f %10.3f %10.3f"%d)CheckSum=0Bytenum=0FrameState=0def get_acc(datahex):  axl = datahex[0]                                        axh = datahex[1]ayl = datahex[2]                                        ayh = datahex[3]azl = datahex[4]                                        azh = datahex[5]k_acc = 16.0acc_x = (axh << 8 | axl) / 32768.0 * k_accacc_y = (ayh << 8 | ayl) / 32768.0 * k_accacc_z = (azh << 8 | azl) / 32768.0 * k_accif acc_x >= k_acc:acc_x -= 2 * k_accif acc_y >= k_acc:acc_y -= 2 * k_accif acc_z >= k_acc:acc_z-= 2 * k_accreturn acc_x,acc_y,acc_zdef get_gyro(datahex):                                      wxl = datahex[0]                                        wxh = datahex[1]wyl = datahex[2]                                        wyh = datahex[3]wzl = datahex[4]                                        wzh = datahex[5]k_gyro = 2000.0gyro_x = (wxh << 8 | wxl) / 32768.0 * k_gyrogyro_y = (wyh << 8 | wyl) / 32768.0 * k_gyrogyro_z = (wzh << 8 | wzl) / 32768.0 * k_gyroif gyro_x >= k_gyro:gyro_x -= 2 * k_gyroif gyro_y >= k_gyro:gyro_y -= 2 * k_gyroif gyro_z >=k_gyro:gyro_z-= 2 * k_gyroreturn gyro_x,gyro_y,gyro_zdef get_angle(datahex):                                 rxl = datahex[0]                                        rxh = datahex[1]ryl = datahex[2]                                        ryh = datahex[3]rzl = datahex[4]                                        rzh = datahex[5]k_angle = 180.0angle_x = (rxh << 8 | rxl) / 32768.0 * k_angleangle_y = (ryh << 8 | ryl) / 32768.0 * k_angleangle_z = (rzh << 8 | rzl) / 32768.0 * k_angleif angle_x >= k_angle:angle_x -= 2 * k_angleif angle_y >= k_angle:angle_y -= 2 * k_angleif angle_z >=k_angle:angle_z-= 2 * k_anglereturn angle_x,angle_y,angle_zif __name__=='__main__': # use raw_input function for python 2.x or input function for python3.xport = input('please input port No. such as com7:');                #Python2软件版本用    port = raw_input('please input port No. such as com7:');*****************************************************************************************************#port = input('please input port No. such as com7:'));baud = int(input('please input baudrate(115200 for JY61 or 9600 for JY901):'))ser = serial.Serial(port, baud, timeout=0.5)  # ser = serial.Serial('com7',115200, timeout=0.5) print(ser.is_open)while(1):datahex = ser.read(33)DueData(datahex)

总结

数据接收确实是16进制的，但是到了V831上就乱码了，明天用K210试一试。

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2.运行代码

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