SITL环境配置方法

APM飞控官网提供的SITL(software in the loop)软件在环仿真

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通过该虚拟仿真环境可学习地面站操作、Mavlink通信协议等知识。

参照此方法可构建出虚拟无人机平台，打开电脑的QGC和MissionPlanner可自动连接至此虚拟无人机，可操控该虚拟无人机。

连接UDP127.0.0.1:14550/14551端口可获取该虚拟无人机传回的MavLink消息（v2版本），还可通过高阶配置其他TCP、UDP端口用于学习无人机通信相关知识

下载安装MAVProxy for Windows
下载cygwin，参考下一步安装
在cmd cd至cygwin下载目录键入以下命令开始安装，推荐不改变安装路径，无脑next

setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd,xterm

打开Cygwin，分别键入以下命令，配置cygwin的python环境

ln -sf /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink

使用git代码管理工具，git bash here，复制ArduPilot仓库及子仓库

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

继续上一步，在ardupilot目录使用git参照ArduPilot说明文档配置waf //笔者几乎不了解waf的操作，但仅输入以下命令时，后续编译是可以正确通过的，欢迎交流指正

./waf configure --board CubeBlack
./waf configure --board skyviper-v2450
./waf configure --board bebop --static

打开Cygwin

cd至上文的ArduPilot仓库，之后键入如下命令

cd arducopter
../tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console

等待编译，初次编译需要较长时间

编译完成，自动运行如下图所示（由于地图源问题，地图加载较慢）

打开QGC或MissionPlanner自动连接至此无人机，开始学习之旅

可以看到上图无人机初始位置位于南半球，若要修改无人机初始位置，可参考我的另一篇文章
https://blog.csdn.net/qq_44070755/article/details/115578352?spm=1001.2014.3001.5501

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