一、安装相机SDK

相机SDK即相机的软件开发工具包。

1、查看CUDA版本：

nvcc --version

2、相机SDK（Software Development Kit）下载网址：

ZED SDK 3.1 - Download | Stereolabs

下载的SDK需要和自己的CUDA版本对应。

3、安装举例：（以CUDA10.2为例）

给下载好的文件加权限：

chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

运行：

./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run

测试：

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer

能打开，说明相机是好的。

4、遇到的问题及解决方案

遇到Python API下载失败，参考官网给出的安装Python API例程：

Install the ZED Python API | Stereolabs

步骤如下：

cd /usr/local/zed/
python get_python_api.py
python3 -m pip install pyzed-3.1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl

即可安装成功。

二、在ROS下启动zed节点

1、新建ros工作空间

mkdir -p zed_ws/src
catkin_make

2、下载zed-ros-wrapper

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

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1、新建ros工作空间

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