奥地利机器人编程软件AUTOMAPPPS使用教程

Chapter0：界面介绍

AUTOMAPPPS GUI是一种结构化的图形用户界面，可以一步一步地指导您——从场景建模到机器人程序的创建。

①在“CAD模型编辑器”中，可以导入和操作CAD模型；

②是“工件编辑器”，用于定义工件，设置参照点，原点等；

③是“工具编辑器”，用于定义工具的参照点，如TCP等；

④是“机器人编辑器”，用于导入和操作机器人；

⑤是“障碍物编辑器”，用于定义障碍物模型，防止碰撞；

⑥是“辅助轴和输送机编辑器”，用于外部移动轴定义，设置移动轴的移动距离和速度等；

⑦是“单元/场景编辑器”，用于构建机器人加工单元/场景；

用于实际程编程：

⑧是“笛卡尔路径编辑器”，用于抓取场景；

⑨是“设置编辑器”，用于定义加工和刀具路径

⑩是“工作流程编辑器”，用于规划和导出刀具路径的机器人程序。

通过界面下方的鼠标按钮可以查看视角用法。

Chapter1：载入CAD模型

按“添加新CAD模型”按钮可以添加新的CAD模型。命名CAD模型后，选择文件。

Chapter2：操作CAD模型

CAD模型的原点可以在“操纵”表中更改，CAD模型可以进行平移、旋转、镜像或缩放等操作。可以使用“操纵器参数”菜单进行缩放，也可以直接拖拉界面中“坐标系”进行模型调整。

Chapter3：参照点

使用“参照点”表添加和定义参考点。有各种类型的参考点，包括TCP、法兰点、拾取和放置对象的点。选择相关的点类型，然后取消选择其他点类型。可以通过图形交互或编辑坐标值来定义点。定义参照点，可方便后续在“场景编辑器”中，设置机器人法兰与工具的连接。

Chapter4：创建工件

在 “CAD模型编辑器”中添加工件的CAD模型，并设置原点等参照点后，点击左侧“工件编辑器”，然后，按工件菜单中的“添加新工件”。为工件指定名称并添加一个网格mesh。可以选择多个网格来创建模块化工件。

Chapter5：刀具建模

通过使用“CAD模型编辑器”加载工具的CAD模型来创建新工具。为了简单起见，请将CAD原点移动到合适的位置和方向。创建法兰点和工具中心点（TCP），并通过与箭头交互或编辑其坐标来修改它。

参照点设置

在“工具编辑器”中创建和定义该工具。按“添加新工具”开始。可以选择分配不同的CAD模型，以在不同的工艺状态下表示刀具。

调整工具的仿真工艺状态，该工具是打磨、扫描、旋转式铣刀、喷涂等。

Chapter6：载入机器人

添加新的机器人模型

第1部分：单机器人。打开“机器人编辑器”，按“添加新机器人”，选择“从DB文件导入”并打开文件。选择机器人模型或文件中存储的其中一个模型。你可以通过移动“直接示教”窗口中的滑动条来控制器机器人关节运动，也可以直接拖拉界面中机器人末端坐标系进行运动。

可以在“更改限制”菜单中设置关节限制。可以设置每个关节的限制。如果按“将设置传播到该机器人的所有实例”，则在之前建模的机器人单元中也会同步这些更改。

可以为一对关节设置耦合限制，用于保护线缆。如果两个关节沿同一方向移动，则可以防止线缆受到扭转或拉伸。后续可以在场景编辑器中为每个机器人定义虚拟（安全）墙。

第2部分：添加来自机器人生产商的机器人。打开包含一个品牌机器人的文件，搜索机器人类型。在机器人法兰坐标系上单击鼠标左键时按住CTRL键，拖动机器人线性运动，来评估可达性。您可以在关节4和关节6中添加一些约束，以保护线缆。关节或速度限制也可以稍后更改。如果不选中“传播设置”，这些更改将仅应用于新的机器人单元，而不是现有的单元。

Chapte:7：障碍物编辑器

点击“障碍物编辑器”，按“添加新障碍物”可创建障碍物。指定名称并选择相关网格，即需要加载的CAD模型。

Chapter8：线性辅助/外轴

在“CAD模型编辑器”中加载轨道的CAD模型，移动到原点（如果不在原点），复制所做的变换值；接着加载滑块的CAD模型，粘贴轨道的变换值，使得轨道和滑块在一个位置。在“参照点”处定义机器人的安装点。

在“障碍物编辑器”中，将滑块创建为单元的实体（障碍物）；

在“辅助轴和输送机编辑器”中创建轨道，指定轨道运动的开始和结束距离，设置轨道的速度和加速度值。

在“场景编辑器”中插入轨道（带机器人），或直接编辑姿态值，将滑块添加到轨道，将机器人附加到滑块，将其附加到滑块的安装姿态。

Chapter9：场景编辑器

在“场景编辑器”，通过按下“添加新场景”按钮，定义“默认安全距离”——即场景中对象之间的最小距离，可以创建新场景。

将对象逐个添加到场景中，如添加机器人、工具、工件。场景被构建为一个树状结构，其中对象彼此之间有关系。新对象将出现在树结构中附着到的对象的原点（在树形栏的机器人后面直接点击“Add Tool”，则工具将根据原点坐标系，直接连接到机器人末端法兰）。将对象添加到场景后，其参照点可以与单元中任何其他对象的参照点相关联。预先设置的参照点可以加快构建单元的速度，如自动将工具连接到机器人的法兰上。

Chapter10: 路径/打磨

打开“设置编辑器”，进行刀具路径设置，选择刀具和工件。点击菜单栏“Add a stroke”，定义/添加新刀具路径，右击路径，设置参数。

鼠标左键点击工件表面的同时，按住CTRL键，设置路径点。拖拉菜单栏的仿真滑块，可查看刀具的运动情况。

Chapter10-1: 修改刀具路径和模式

选择路径段模式：标准弯曲。

编辑参数，例如平行路径之间的距离，不同的投影级别，末端的不同行为，选择要操纵的图案，拉动弯曲（箭头/坐标系）或编辑值，确认更改，“应用”。

隐藏所有未选工具路径，更改弯曲方向。方法1是单击箭头，选择图案“框”的一面并拉动（使用[SHIFT]+鼠标），还可以切换操作整个刀具路径（笔划）或其控制点，可选地模拟过程以验证图案对加工结果的影响，重置过程模拟，修改刀具方向。方法2，使用数值来旋转刀具，修改刀具方向。

将刀具路径一分为二，路径被拆分为A和B部分，合并两个刀具路径：选择第一个，按“合并”，然后选择第二个路径。

修改一个或多个控制点，在曲面模式下修改：路径继续沿着曲面，从其他视图显示，按“应用”或“取消”，修改刀具姿势：控制点沿其局部坐标的方向移动-忽略零件及其曲面，用“应用”确认，一种撤销方法，使用[CTRL][Z]。在（完整）刀具路径的级别上进行修改，例如移动（平移）、旋转…。或者镜子。定义或选择镜像平面，可以单独镜像刀具方向，以支持具有其他对称性的机器人单元，创建任意新刀具路径，修改姿势控制点-此处处于“相对”模式：反向（定向）控制-点将朝相反方向移动，在“一致”模式下修改：所有点都朝同一方向移动，滑动到刀具路径中所需的位置，插入新的控制点，修改此点，几种方法如何修改一个控制点，将刀具路径拆分为两个，合并两个刀具路径（此处按不同顺序）

Chapter11: 创建工作流程

点击“工作流程编辑器”，“添加新工作流程”，指定一个名称并选择要编程的场景（机器人单元）。添加动作action，设置动作的来源，点击右侧的“原始设置”，导入路径段，点击上方的“规划求解”按钮，进行机器人规划。设置工作流程动画：按“播放”。

Chapter11-1: 工作流程案例

单个机器人

点击“工作流程编辑器”，添加新工作流程，选择工作单元/场景，完成工作流程的配置。

可选地更改规划参数：例如，缩短工作流程的持续时间，您可以选择路径规划器（对于不随时间变化的场景）或动态规划器（对于随时间变化的场景），分配机器人要执行的新动作，选择动作的来源：这里是设置、添加/删除或仅确认建议的工具-路径。

图缩短工作流程的持续时间

图选择路径规划器

机器人+外部轴：转台旋转工件，机器人工具同步扫描

创建另一个工作流程，选择其他场景（如果要测试不同的场景）或同一场景（例如，如果要测试具有不同设置的同一场景，在具有多个机器人和/或外部轴的场景中：定义优先级。否则，最好将机器人定义为具有比辅助轴更高的优先级，接着，可以选择要使用的规划器。

接着，选择“输入”-设置应分配给机器人的刀具路径，选择要分配给机器人/动作的各个刀具路径，可选地删除并选择替代输入设置，可选地更改输入（he设置），对于选择的更多刀具路径：增加循环时间，可选地：让机器人尽快回到home。（可选）将动作分为几个部分：每个刀具路径一个动作，如果与过程相关：定义是否以及如何允许外部轴在过程中移动，在这种情况下：轴和传感器在测量期间必须是静态的，确认相应的行为改变。

Chapter11-2: 为机器人指定动作/刀具路径

机器人+外部轴：打磨白车身，左右两台机器人同时运动

选择右侧（R）robot和“添加操作”，选择“设置操作”，选择“原始设置”，删除不需要的刀具路径，这里我们演示如何选择所有路径并删除（CTRL-“a”），添加所需的刀具路径。

方法1：选择整个（R）容器，包括刀具路径。

方法2：选择左侧（L）机器人并“添加动作”，选择“原始设置”。添加所需的刀具路径。这里是从（L）左侧容器。选择单个刀具路径。可选分割动作：即每个刀具路径创建一个动作，定义应计划忽略的机器人，等等。计算刀具的可行性图对于允许机器人到达刀具路径控制点的外轴，绘制可行性（可达性）图，并检查第二个机器人。重置操作：考虑到指示执行时间，再次绘制“可行性图”。

Chapter12: 抓取

首先，根据相关对象定义抓取、拾取、释放等默认点，将信息添加到传送带：从何处“拾取”或“释放”零件，将“放置零件的点”移动到所需位置，选择点的类型：此处放置点，将TCP（刀具中心点）添加到夹具，只需检查第三个尺寸，像之前一样选择类型，重复操作零件，定义要拾取的（点）。定义应放置在指定位置（放置位置）的零件（底部）点。最后，在机器上定义一个放置（以及稍后拾取）零件的点：与之前一样（快速运动的视频）。更改为工作流程要使用这些定义的点编程处理应用程序，请添加第一个选择（操作）。下一步：选择要抓取的点（此处仅定义了1个点：预选）。下一步：定义如何接近零件。标准：使用预先确定的方法（或为下次接近进行教学和记忆）。下一步：选择/定义如何提升零件。此处：使用与接近零件相同的动作。用“finish”结束/确认，现在添加一个操作来放置（拾取的）零件。在单元中选择要放置零件的对象。选择零件（在手）的哪个点应放置在目标对象的哪个点上。下一步：定义如何接近，定义如何释放和完成，插入等待姿势/配置。只要拉一下机器人。。并采用这种机器人姿势/配置。。添加等待命令。重复卸载机器的步骤：定义如何拾取零件，以及之后如何放置（释放）零件，增加最大循环时间——假设10秒不够，只需按计划即可。现在模拟无碰撞的计划搬运运动，如果需要，程序将生成——准备由机器人执行