ubuntu18.04 安装ceres,g2o,以及cmake升级
背景：在进行slam开发时，需要的一些包
一.ceres安装
1. 下载Ceres
方法一：直接下载
下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
这里我下载的是2.0.0版本，下载后解压在主目录。
方法二：使用 git 命令下载
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2. 安装相关依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题：
解决方法：
第一步，打开sources.list
第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
第三步，更新源
第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo gedit /etc/apt/sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
sudo apt-get update
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev3. 编译
进入到下载好的文件中，创建build文件夹，进行CMake的编译
cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make4. 安装
sudo make install
一般编译出可执行程序用make就行了，而sudo make install这句话的意思，把可执行文件放到固定路径中去，变成环境变量。以后写代码只要包含了环境变量就可以使用这些二进制文件。
二.g2o安装
1.SLAM算法中常用的g2o库，我们源码编译安装g2o，首先下载：
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.gitsudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-devcd g2o
mkdir build
cd build
sudo ldconfig
cmake ..
make注意，一定要在编译前进入build，进行sudo ldconfig。
安装完成某个工程后生成许多动态库，为了让这些动态链接库为系统所共享，还需运行动态链接库的管理命令–ldconfig。（直接sudo ldconfig即可）。
sudo make install在装g2o的时候，对cmake的版本有要求，所以需要升级，如图。（但是注意：千万不要先卸载cmake,在重新装，直接升级就好了，否则装的ROS就会被卸载掉）
安装步骤：
cmake -versionsudo apt remove cmakewget http://www.cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.6.tar.gz或是去文件库下载：Index of /files/v3.16
tar xf cmake-3.16.6.tar.gz #解压，也可以右键直接提取出来
cd cmake-3.16.6sudo apt-get install build-essential 去文件夹看，如果有锁说明有权限设置，返回cmake-3.16.6的上层目录，修改文件权限(没有锁就不用执行这句)
sudo chmod -R 777 cmake-3.16.6
./bootstrapmake
make installcmake --version遇到错误的解决办法：
错误1：运行./bootstrap时出现报错：
-- Looking for gethostname
-- Looking for gethostname - found
-- Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the system variable OPENSSL_ROOT_DIR (missing: OPENSSL_CRYPTO_LIBRARY OPENSSL_INCLUDE_DIR)
CMake Error at Utilities/cmcurl/CMakeLists.txt:454 (message):Could not find OpenSSL. Install an OpenSSL development package orconfigure CMake with -DCMAKE_USE_OPENSSL=OFF to build without OpenSSL.-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/whlg/cmake-3.16.6/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/whlg/cmake-3.16.6/CMakeFiles/CMakeError.log".
---------------------------------------------
Error when bootstrapping CMake:
Problem while running initial CMake
---------------------------------------------提示找不到OpenSSL,查看错误日志，缺少软件包。
解决方案：
sudo apt-get install libssl-dev再运行
./bootstrap错误2：make install时出现报错：
[100%] Built target foo
Install the project...
-- Install configuration: ""
CMake Error at Source/kwsys/cmake_install.cmake:41 (file):file cannot create directory: /usr/local/doc/cmake-3.16/cmsys. Maybe needadministrative privileges.
Call Stack (most recent call first):cmake_install.cmake:42 (include)Makefile:76: recipe for target 'install' failed
make: *** [install] Error 1解决方案：
sudo make install错误3：执行cmake --version时提示没有那个文件或目录：
bash: /usr/bin/cmake: 没有那个文件或目录解决方案：
使用which cmake查找cmake的安装路径，默认是在/usr/local/bin/cmake，而系统会默认去/usr/bin中去寻找。
做一个链接即可：
ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin 提示没有权限的话加上sudo。
参考文章：
1.(81条消息) Ubuntu18.04安装Ceres_杰尼君的博客-CSDN博客_ubuntu18安装ceres
2.(81条消息) ubuntu18.04安装g2o_弓满路长的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装g2o
3.cmake安装高版本 - 寄生的鱼 - 博客园 (cnblogs.com)
ubuntu18.04 安装ceres,g2o,以及cmake升级相关推荐
- Ubuntu18.04安装Ceres库和G20库
Ceres库安装 一.安装依赖 zhangman@zhangman-G3-3579:~$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev l ...
- Ubuntu18.04安装g2o，及问题解决_HyperZhu的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装g2o
Ubuntu18.04安装g2o,及问题解决_HyperZhu的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装g2o sudo apt-get install cmake libeigen3-dev ...
- Ubuntu18.04 安装升级pip至20.2.2 坎坷过程
Ubuntu18.04 安装升级pip至20.2.2 1. 以前的尝试 2. 解决 2.1 卸载电脑上的pip 2.2 具体步骤 2.2.1 修改ubuntu系统源 2.2.2 修改python的pi ...
- Ubuntu18.04安装Carla 记录
官方文档:CARLA Simulator 方式一:简单快速安装,该方式有缺陷.需要使用虚幻引擎编辑器的高级定制和开发选项不可用. Advanced customization and developm ...
- Ubuntu18.04 安装ROS Melodic(官方版) 之不使用科学方法
此前记录了官方安装流程,参见Ubuntu18.04 安装ROS Melodic(官方版),但是受限于无法访问raw.githubusercontent.com,需科学方法才能成功安装,带来诸多不便,网 ...
- Ubuntu18.04安装Dlib-19.19.0成功
VMware内Ubuntu18.04安装Dlib-19.19.0成功 本人第一篇博客,如果哪里写的不好还请多多包涵. 说明一下,我是通过pip去安装的所有库,除了Cmake.因为Dlib需要C++环境 ...
- Ubuntu18.04安装OpenPCDet及配置spconv
spconv的安装简直要命,废了三天才安装好,多亏了网上一些教程.下面是我综合几个点击量高的博文,成功安装的过程记录. 目录 安装 1 clone 项目 2 创建并配置虚拟环境 3 安装spconv ...
- Ubuntu18.04安装OpenCV4.3.0和环境配置(支持编译CUDA并安装配置python-opencv)
Ubuntu18.04安装OpenCV4.3.0和环境配置 下载源文件 安装依赖 编译安装 环境配置 动态库配置 配置OpenCV的`PKG-CONFIG`环境 Python-OpenCV环境[如果安 ...
- Ubuntu18.04安装python3.7.7和tensorflow-gpu 2.2.0
Ubuntu18.04安装python3.7.7和tensorflow-gpu 2.2.0 前言 安装python3.7.7与环境变量设置 使用pip3安装tensorflow-gpu 2.2.0 测 ...
最新文章
- keras inceptionv1 到 inceptionv4演化
- 多客服功能终于也向所有微信认证的订阅号开放了
- SAP Spartacus读取User Address的action是如何被Effect接收的
- java oca_OCA第6部分中的Java难题
- lombok依赖_使用Lombok 前你需要知道这些
- openssh升级后无法登陆解决方案
- 2014广东高考分数线
- Java语言实现查找两个字符串的最大公共字串
- 前端性能优化 —— 起步篇（一）
- Android中微信抢红包插件原理解析和开发实现
- matlab pdetool解热传导方程,传热学与应用（李晓炜）基于pdetool的热传导数值计算.pdf...
- 二叉树的非递归遍历实现
- 母婴商品销量分析（附Python源码及Tableau文件）
- 简洁的桌面整理工具（Coodesker）
- 快乐美工：一键解决模糊图片高清精准优化
- Frontiers in Nutrition专刊征稿(IF 6.59, 王进/刘连亮/Zhongbin Deng
- 无线WIFI系统如何解决短信认证功能？
- tableau高级绘图（六）--tableau绘制范围点图
- 通用权限管理设计篇（一）
- oracle分析函数-开窗函数