VIN系统：

前端：数据处理，特征提取匹配，IMU积分

初始化：系统初始状态变量（重力方向，速度，尺度）

后端：滑动窗口优化

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业7_Jevin-L的博客-CSDN博客

第一眼很懵的问题概念：

1.视觉sfm和视觉惯导对齐是什么？

疑问点：

CameraFactory.cc文件
namespace camodocal
{boost::shared_ptr<CameraFactory> CameraFactory::m_instance;}
CameraFactory.h
namespace camodocal
{class CameraFactory
{private:static boost::shared_ptr<CameraFactory> m_instance;
};
}
上面涉及到一个，智能指针初始化的问题，全局区定义相当于默认赋值为0，智能指针一定要初始化，普通指针则没有这个必要。

代码解读

（一ÿ

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VIO深蓝学院第7章（VINS代码）

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