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int LeftI1 = 9; //连接电机驱动板的CP+接口

int LeftI2 = 5; //连接电机驱动板的CW+接口

int RightI1 = 10; //连接电机驱动板的CP-接口

int RightI2 = 6; //连接电机驱动板的CW-接口

int StepCount = 0; //定义初始步数为0

int StepDelayTime=200; //定义单个脉冲时间为200(us)

int val;

int State; //定义状态变量

int StartDelay=1000; //定义启动速度

int Delaytime=100; //定义加速度,减速度 10

void setup() //接口定义

{

pinMode(LeftI1,OUTPUT); //I1和I2都是数字信号

pinMode(LeftI2,OUTPUT); //通过设置I1和I2来控制电机旋转方向

pinMode(RightI1,OUTPUT); //I1和I2都是数字信号

pinMode(RightI2,OUTPUT); //通过设置I1和I2来控制电机旋转方向

Serial.begin(9600); //设置波特率

}

void ForwardInit() //接口初始化定义,正转

{ //20

digitalWrite(LeftI1,LOW); //CP+=0

digitalWrite(LeftI2,LOW); //CW+=0

digitalWrite(RightI1,LOW); //CP-&#

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