Ubuntu18.04 运行velodyne
实物如下:
一、准备工作
1、 安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
2. 配置网络,连接到激光雷达,(不需要关闭无线):
修改有线网络里面的ipv4:( 改为手动)
IP地址192.168.1.77,子网掩码255.255.255.0,网关192.168.1.1。
3.然后接入激光雷达,打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。
4.每次接入雷达后,输入下面两条指令:
sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
二、新建一个ROS的工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
在资源中下载再编译
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
Z注:VLP16db.yaml没有,报错的可以直接在我的资源下载
三、运行流程
1
source devel/setup.bash
2
注:这里calibration:=/home/d/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml
该路径修改为VLP16db.yaml文件的路径
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/d/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml
3
rosrun rviz rviz -f velodyne
4
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
得到的如下:
场景为实验室。
5
记录数据:
rosbag record -O out /velodyne_points
6
只保存
/velodyne_points
这个
topic
的数据(可以用
rostopic list -v
开看当前可用的
topic
),保存在当前目录的
out.bag
。
Ubuntu18.04 运行velodyne相关推荐
- Win10 Ubuntu子系统(内嵌ubuntu18.04)运行32bit Linux原生程序 解决Exec format error错误
Win10 Ubuntu子系统(内嵌ubuntu18.04)运行32bit Linux原生程序报错:442: ./install.sfx.4064: Exec format error 通过reade ...
- 树莓派4B安装Ubuntu18.04运行DonkeyCar和TensorFlow
树莓派4B安装Ubuntu18.04运行DonkeyCar和TensorFlow 一.安装Python3.7 1.1 准备工作 1.1.1安装工具 1.2 正式开始 1.2.1 下载python文件 ...
- Ubuntu18.04运行ORB_SLAM2
运行环境:Ubuntu18.04 预先安装的库 需要预先安装一些库,如Eign,Sophus,OpenCV等.笔者在阅读<SLAM十四讲>的时候已经安装,在此不再赘述. ORB_SLAM2 ...
- Ubuntu18.04运行ORB-SLAM3(Demo+本地Realsense D415运行)
ORB-SLAM3论文地址:https://arxiv.org/abs/2007.11898 代码地址:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 一.安装库 根据 ...
- Ubuntu18.04运行校园网客户端
下载校园网客户端并解压 补全缺省动态链接库 使用校园网客户端为DrClient_linux,这是一个32位的可执行文件,在64位系统上无法运行,需要补全运行这个文件需要的32位动态链接库,使用ldd命 ...
- Ubuntu18.04上编译并跑通VINS-Fusion
VINS-Fusion github 地址:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion: An optimization-based multi- ...
- 在ubuntu18.04下安装标签软件labelme
在ubuntu18.04下安装标签软件labelme 在论坛里面看到很多前辈在ubuntu16.04下安装软件labelme,索性模仿他们尝试了一下,看了很多的博客和论坛,尝试了很多的方法,最终仍然与 ...
- 【语义地图】Ubuntu18.04 Suma++代码配置运行
自己的课题涉及到语义场景构建,最近配置运行了Suma++,结合Suma和RangeNet++,此项目基于RangeNet++代码的配置运行 Suma++源码地址:https://github.com/ ...
- 【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + Velodyne VLP-16雷达 测试使用
简介:介绍 Velodyne VLP-16 16线激光雷达 在EHub_tx1_tx2_E100载板,TX1核心模块环境(Ubuntu18.04)下测试ROS驱动,打开使用RVIZ 查看点云数据,本文 ...
最新文章
- 5行代码AC——L1-029 是不是太胖了 (5分)
- python123百钱买百鸡_求解百钱买百鸡问题。假设大鸡 5 元一只,中鸡 3 元一只,小鸡 1 元三只,现有 100 元钱想买 100 只鸡,有多少种买法?截图代码和运行结果_学小易找答案...
- 类的初始化和实例的初始化
- java底部菜单_安卓开发笔记——TabHost组件(一)(实现底部菜单导航)
- 借助计算机软件进行文学写作,网络文学创作对编辑提出的新要求及建议
- 留存: struts2+jquery+json集成
- ElasticSearch全文搜索引擎之查询API操作详解
- 贱人工具箱使用技巧3——方向复制
- python如何使用图片做背景_如何在python pptx中设置背景图像
- 链家租房-深圳租房分析(2/2)数据分析
- phpmywind 数据记录查询
- 富文本编辑器导出html静态页面和pdf格式文件
- SN/CF 5W-40含义
- matlab中taylor公式源代码,matlab实现两步taylor-galerkin算法
- 爬虫——代理IP的高匿、匿名、透明介绍
- 企业为什么要上OA?
- 大数据与JS实现2014巴西世界杯冠军预测图
- 学习编程过程中-->遇到的错误
- matlab 二维空间变换-maketform imtransform 用法
- 2020高考一轮复习数学:必修1集合的概念及运算【经典例题及解析】
热门文章
- mysql distribute by_hive与mysql的数据分区的异同
- Right-BICEP 测试四则运算程序
- 科学计算机感叹号,电脑网络黄三角感叹号怎么解决
- 单反相机的传奇—佳能单反50年辉煌之路(连载十八)
- 划重点 传输层协议 tcp三次握手和四次挥手
- 群晖服务器显示灯,【群晖 DS119j 单盘位NAS 网络存储服务器使用总结】功能|配置|机身|指示灯_摘要频道_什么值得买...
- Python 股票分析快速入门
- PHP爆绝对路径方法
- 基于昇腾AI异构计算架构CANN的通用目标检测与识别一站式方案初体验
- 用python写一个纪念日计算工具!有对象的特别注意了!