在Webots中进行机器人建模的过程

以最简单的四轮小车为例：

1. 添加Robot节点；

2. 在Robot节点下children里添加Group节点，将该Group命名为body；

3. 在该Group节点下children里添加Shape节点，在Shape节点中绘制机器人身体（主要是编辑appearance和geometry）；

4. 回到Robot节点下的Bounding Object，USE body（很重要），此时边缘出现白线；同时设置physics节点，质量设为-1；

5. 在Robot节点下children里添加HingeJoint节点，对endPoint进行设置并在device下添加RotationalMotor并命名为motor_lf；由于该轮旋转中心即为形心，需将jointParameters下的anchor值设置成与endPoint下的translation值相同；

6. 通过Wizards添加controller，命名为wheel，添加如下代码编译，并将小车调整至合适位置进行测试；

/** File:          wheel.c* Date:* Description:* Author:* Modifications:*//*includes*/
#include <stdio.h>#include <webots/robot.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/position_sensor.h>
/*defines*/
static int time_step;   //仿真步长(毫秒)/*main*/
int main(int argc, char **argv) {/*initialize*/wb_robot_init();time_step = wb_robot_get_basic_time_step();/*get devices*/WbDeviceTag motor;motor=wb_robot_get_device("motor_lf");wb_motor_set_position(motor,INFINITY);wb_motor_set_velocity(motor,3);/*main loop*/while (wb_robot_step(time_step) != -1) {/*read sensor, process data, and actuate*/};/*finalize*/wb_robot_cleanup();return 0;
}

7. 用相同方式对其他车轮进行建模（可直接复制粘贴），注意修改旋转中心anchor和电机传感器的name；

8. 修改controller的代码，将小车调整至合适位置进行测试。

/** File:          rover_ctrl.c* Date:* Description:* Author:* Modifications:*//*includes*/
#include <stdio.h>#include <webots/robot.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/position_sensor.h>
/*defines*/
static int time_step;   //仿真步长(毫秒)/*main*/
int main(int argc, char **argv) {/*initialize*/wb_robot_init();time_step = wb_robot_get_basic_time_step();/*get devices*/WbDeviceTag motors[4];char motor_names[4][12]={"motor_lf","motor_rf","motor_lh","motor_rh"};for (int i=0 ; i< 4 ; i++){motors[i]=wb_robot_get_device(motor_names[i]);wb_motor_set_position(motors[i],INFINITY);wb_motor_set_velocity(motors[i],3);}/*main loop*/while (wb_robot_step(time_step) != -1) {/*read sensor, process data, and actuate*/};/*finalize*/wb_robot_cleanup();return 0;
}

建模完成。

参考文章：

Webots建模指南2 - 机器人建模 - 古月居

在Webots中进行机器人建模的过程相关推荐

机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人标准DH建模法
运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下,描述机械臂的运动.这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结,先说看资料过程中的感想/结论:网上的博客基本不完整,要详细地了解DH建模法还 ...
Webots串级机械臂建模仿真过程-详细！
此篇博客转自本作者在古月居的博客:https://www.guyuehome.com/24692 前言: 非常高兴能作为古月居的签约作者,以后将推出更有价值的文章,以供参考. 由于最近要参与一个等 ...
webots自学笔记（二）节点与机器人建模
原创文章,出自"博客园, _阿龙clliu" :http://www.cnblogs.com/clliu/ 上一次介绍了界面和一个简单的自由落体,然而在实际运用中,机器人的结构都是 ...
ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模
ROS中阶笔记(二):机器人系统设计-URDF机器人建模文章目录 01 URDF理论 1.1 什么是URDF 1.2 模型< robot > 1.2.1 < link > e ...
ros如何订阅关节力矩信息_ROS中阶笔记（二）：机器人系统设计—URDF机器人建模...
1 URDF理论 1.1 什么是URDF Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式: ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式: 可以解析URDF文件中使用 ...
焊接机器人的坡口填充功能_机器人激光焊接加工过程中为什么会出现咬边？
焊接机器人采用富氩混合气体保护焊,焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差.咬边.气孔等.原因是什么?机器人激光焊接加工焊偏可能是由于焊接位置不正确或焊枪搜索中的问题造成的.此时,应考虑焊枪中心位置是否准 ...
Webots学习笔记 6.轮式机器人建模和简单控制
轮式机器人建模和简单控制本章目标:建立如下图四轮小车,并进行简易操控对于Webots,xyz坐标方向如下图: 一.建模 1.分解机器人模型预备知识: 包含solid node和其派生节点的集合统 ...
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_【技术分享】西门子工业软件数字化工艺仿真新技术新亮点(四) 机器人仿真...
西门子工业软件的Tecnomatix工艺仿真解决方案Process Simulate,是虚拟制造仿真领域的领先解决方案,最近取得很多新进展.在先进制造领域,机器人的仿真和调试一直是工业仿真软件的关键部 ...
matlab四足仿真,基于MATLAB的四足机器人建模与仿真.docx
摘要:本课题讨论了一种利用MATLAB中Robotics Toolbox对机器人进行的仿真建模的技术,对四足机器人进行行仿真建模.通过设计确定主要研究对象为哺乳类四足机器人.确定了机器人的腿部关节结构 ...

在Webots中进行机器人建模的过程

在Webots中进行机器人建模的过程相关推荐

最新文章

热门文章