android 陀螺仪

//初始化

public static void init(Context context) {sensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(SENSOR_SERVICE);//已弃用sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);/*查看手机所有传感器类型List<Sensor> sensorList = sensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ALL);for (Sensor s : sensorList){System.out.println(s.getName());}*/Sensoreventlistener ll = new Sensoreventlistener();sensorManager.registerListener(ll, sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);//注册加速度传感器监听Sensor acceleSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);sensorManager.registerListener(ll, acceleSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);//注册磁场传感器监听Sensor magSensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);sensorManager.registerListener(ll, magSensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);}

//事件监听

//加速度参数与磁场参数static private float[] gravity = null;static private float[] geomagnetic = null;static private long lastrefresh = System.currentTimeMillis();static class Sensoreventlistener implements SensorEventListener {@Overridepublic void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {if (System.currentTimeMillis() - lastrefresh > 10) {lastrefresh = System.currentTimeMillis();try {switch (sensorEvent.sensor.getType()) {case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER: //加速度传感器gravity = sensorEvent.values.clone();break;case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD://磁场传感器geomagnetic = sensorEvent.values.clone();break;}//计算-方位角、俯仰角与翻滚角if (gravity != null && geomagnetic != null) {//方位角、俯仰角与翻滚角float[] values = new float[3];float[] R = new float[9];if (SensorManager.getRotationMatrix(R, null, gravity, geomagnetic)) {SensorManager.getOrientation(R, values);//横屏currentDegreeLandscape = (float) ((360f + values[0] * 180f / Math.PI) % 360);//右上横屏currentDegreeLandscape = (currentDegreeLandscape + 90) % 360;//右下横屏if (values[2] > 0) {currentDegreeLandscape = (currentDegreeLandscape + 180) % 360;}//竖屏currentDegreePortrait = (float) ((360f + values[0] * 180f / Math.PI) % 360);//判断是否有翻转//取绝对值float v2 = (values[2] < 0) ? -values[2] : values[2];if (v2 > Math.PI / 2) {currentDegreePortrait = (currentDegreePortrait + 180) % 360;}System.out.println(values[2]);}}for (int i = 0; i < listChange.size(); i++) {if (listChange.get(i) != null) {listChange.get(i).change();}}} catch (Exception ex) {System.out.println(ex.toString());}}}@Overridepublic void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {}}

//方位角--屏幕超下时，依然会这样定位数据，所以如果仰视角拍摄就可以会出现方向翻转

值域：-π~π

//俯仰角

围绕以上图的东西方向轴进行转动，屏幕上方部分上翘为负，下方部分上翘为正，水平时为：0

屏幕上方部分在上垂直时：π/2，屏幕上方部分在上垂直时：-π/2，即值域为：-π/2~π/2，超过时会计算为翻转角

//滚转角

围绕以上图的南北方向轴转动，左侧向上为正，右侧向下为负，水平时为：0

屏幕左方部分向上垂直时：π/2，屏幕右方部分向上垂直时：-π/2，屏幕面水平向下时为π或者-π。

即值域为：-π~π

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