1. 运动功能说明

2自由度串联仿生腿的主要运动方式为：舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。

2. 结构说明

构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
电池	7.4V锂电池

舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚；舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。

实现功能：舵机1实现腿部前后摆动；舵机2实现腿部的上下抬伸。

/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy athttps://opensource.org/licenses/MITby 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/------------------------------*/#include <Servo.h>Servo servo_pin_7;Servo servo_pin_8;void setup(){servo_pin_7.attach(7);servo_pin_8.attach(8);}void loop(){servo_pin_7.write( 160 );delay( 1000 );servo_pin_8.write( 120 );delay( 1000 );servo_pin_7.write( 0 );delay( 1000 );servo_pin_8.write( 0 );delay( 1000 );}

4. 资料下载

2自由度串联仿生腿

①模组3D文件

②例程源代码

资料内容详见：2自由度串联仿生腿

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