ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图
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说明：
- 介绍如何ros2下实现turtlebot3建图
步骤：
- 新开终端，运行gazebo
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
- 新开终端，运行建图
$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
- 新开终端，启动键盘
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
控制小车随机移动，并进行建图，并查看建立的地图，差不多后，保存地图。
效果如下：
- 新开终端，保存地图
$ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
- 地图保存在目录下
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