基于gazebo无人小车实现及语音控制
基于gazebo环境的路径规划及语音控制实现
本人最近报名参加全国机器人大赛,准备了大半个月实现了整体的框架搭建,然后进行建图导航。
最终效果上图:
整体效果图
到达终点图
说一下整体思路:
1.搭建gazebo环境,进行小车模型描述,采用xacro文件形式便于管理
2.小车控制设计,采用插件形式
3.建图框架搭建,采用gmapping,hector等方式建图
4.导航整体搭建(DWA)
5.调整整体框架,分包管理
6.实现优化调参(优化整体速度效果大概60s)
7.实现语音控制小车(效果如下)
小车部分:
语音识别部分:
欢迎各位提出宝贵建议。
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