CANOpen紧急报文

紧急报文，当设备内部发生错误时触发该对象，即发送设备内部错误代码。

在canopen内部维持一个错误表，对发生的错误进行记录。当错误发生后从表中查看该错误是否已经发生并未被解决时，则报告主站；如果错误被解决则从表中清除，当所有错都被解决，则报告主站。

canopen记录了所有错误的历史记录，当前是否有错误发生，所有错误掩码，目前为止发生过的错误种数。

/* 紧急报文初始化 */
void emergencyInit(CO_Data *d)
{/* 按索引号0x1003和子索引号0x00注册字典入口的回调函数 */RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1003, 0x00, &OnNumberOfErrorsUpdate);/* 错误个数 */*d->error_number = 0;
}/* 紧急报文停止 */
void emergencyStop(CO_Data* d)
{}/* 发送紧急报文 */
UNS8 sendEMCY(CO_Data *d, UNS16 errCode, UNS8 errRegister, const void *Specific, UNS8 SpecificLength)
{Message m;MSG_WAR(0x3051, "sendEMCY", 0);/* cob_id */m.cob_id = (UNS16)(*(UNS32*)d->error_cobid);/* 数据帧 */m.rtr = NOT_A_REQUEST;/* 错误码 */m.Data[0] = errCode & 0xFF;m.Data[1] = (errCode >> 8) & 0xFF;/* 错误掩码 */m.Data[2] = errRegister;/* 集体字段 */if(Specific == NULL){m.Data[3] = 0;m.Data[4] = 0;m.Data[5] = 0;m.Data[6] = 0;m.Data[7] = 0;SpecificLength = 5;}else{if(SpecificLength > 5) SpecificLength = 5;memcpy(&m.Data[3], Specific, SpecificLength);    }/* 数据包长度 */m.len = SpecificLength + 3;return canSend(d->canHandle,&m);
}/* 错误发生 */
UNS8 EMCY_setError(CO_Data *d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo)
{UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;/* 遍历错误数据列表 */for(index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index){/* 如果该错误码已经出现在错误列表中 */if(d->error_data[index].errCode == errCode){/* 该错误已经存在，则无需重复发送 */if(d->error_data[index].active){MSG_WAR(0x3052, "EMCY message already sent", 0);return 0;}/* 如果该错误不存在，则需要上报 */elsed->error_data[index].active = 1;break;}}/* 如果该错误在列表中不存在 */if(index == EMCY_MAX_ERRORS){/* 则遍历列表，看看有没有错误列表项未被错误占用 */for(index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index) {if(d->error_data[index].active == 0) break;}}/* 错误列表已经满了，直接退出 */if(index == EMCY_MAX_ERRORS){MSG_ERR(0x3053, "error_data full", 0);return 1;}/* 将错误码、错误掩码、错误发生标志位重新赋值 */d->error_data[index].errCode = errCode;d->error_data[index].errRegMask = errRegMask;d->error_data[index].active = 1;/* 该节点已经存在错误 */d->error_state = Error_occurred;/* 遍历整个错误列表 */for(index = 0, errRegister_tmp = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index){/* 如果该错误已经发生 */if(d->error_data[index].active == 1){/* 则将错误掩码记录下来 */errRegister_tmp |= d->error_data[index].errRegMask;}}/* 将错误掩码记录下来 */*d->error_register = errRegister_tmp;/* 将错误历史记录向后偏移一个 */for(index = d->error_history_size - 1; index > 0; --index){*(d->error_first_element + index) = *(d->error_first_element + index - 1);}*(d->error_first_element) = errCode | ((UNS32)addInfo << 16);/* 已经发生的错误种数 */if(*d->error_number < d->error_history_size) {++(*d->error_number);}/* 发送紧急报文 */if(d->CurrentCommunicationState.csEmergency)return sendEMCY(d, errCode, *d->error_register, NULL, 0);else return 1;
}/* 错误恢复 */
void EMCY_errorRecovered(CO_Data* d, UNS16 errCode)
{UNS8 index;UNS8 errRegister_tmp;UNS8 anyActiveError = 0;/* 遍历错误列表，找到该错误项 */for(index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index){if(d->error_data[index].errCode == errCode){            break;}}/* 如果找到该错误项并且未被解决 */if((index != EMCY_MAX_ERRORS) && (d->error_data[index].active == 1)){/* 首先将该错误置为已经解决 */d->error_data[index].active = 0;/* 遍历错误列表，重新计算错误掩码 */for(index = 0, errRegister_tmp = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index){/* 如果该错误未被解决 */if(d->error_data[index].active == 1){/* 依然存在未解决错误 */anyActiveError = 1;/* 更新错误掩码 */errRegister_tmp |= d->error_data[index].errRegMask;}}/* 如果不存在错误 */if(anyActiveError == 0){/* 将错误状态设置为无错误 */d->error_state = Error_free;/* 发送紧急报文，通知主站所有错误已经解决 */if(d->CurrentCommunicationState.csEmergency)sendEMCY(d, 0x0000, 0x00, NULL, 0);}/* 记录错误掩码 */*d->error_register = errRegister_tmp;}elseMSG_WAR(0x3054, "recovered error was not active", 0);
}/* 紧急报文处理 */
void proceedEMCY(CO_Data* d, Message* m)
{UNS8 nodeID;UNS16 errCode;UNS8 errReg;MSG_WAR(0x3055, "EMCY received. Proceed. ", 0);/* 紧急报文数据长度始终8字节 */if(m->len != 8) {MSG_ERR(0x1056, "Error size EMCY. CobId  : ", m->cob_id);return;}nodeID = m->cob_id & 0x7F;errCode = m->Data[0] | ((UNS16)m->Data[1] << 8);errReg = m->Data[2];/* 从节点上报错误回调函数 */(*d->post_emcy)(d, nodeID, errCode, errReg);
}

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