使用QT绘制倒车轨迹线

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中间一步也不要省
在网上找了很多的资料包括相机标定，但最后都失败，又回到这个博客中，好好把算法研究了一下，终于可以正常显示了，我说下具体的步骤；
1.理解里面的公式，自己一笔一笔按照几何推到出来；
2.查看作者中的demo的代码，我花了一天的时候看了作者给的代码；又用C++把作者的代码翻译了一下，整体可以实现作者说的那个效果图；
3.作者演示的图估计时他demo中的效果，如果要达到实际的效果；就要按照公式推导坐标；
大概思路：
1，以摄像头垂直地面的点为原点；平行于车尾为X轴，垂直车尾为Y轴；
先在摄像头的视角范围内，选取若干点的y坐标，然后根据公式得到点的x坐标；然后在分别根据投影公式得到在屏幕上的坐标；重点来了，根据投影坐标直接画点就行了；就能得到想要的效果；另外一点，不管屏幕坐标原点在哪里，绘制点得到的形状时不变的，到时候只需要根据坐标位移或转换放在合适的地方就行了；

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