ekf pose使用方法 ros_robot_pose_ekf 使用说明
协方差参数的设置
主要确定mpu6050和odom编码器协方差参数的设置
参考:turtlebot_node协方差的设置
mpu605参数的设置
参考:https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/src/turtlebot_node/gyro.py
self.imu_data.orientation_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]
self.imu_data.angular_velocity_covariance = [1e6, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 1e-6]
self.imu_data.linear_acceleration_covariance = [-1,0,0,0,0,0,0,0,0]
odom参数的设置
参考:
https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/src/turtlebot_node/covariances.py
https://github.com/Arkapravo/turtlebot/blob/master/turtlebot_node/nodes/turtlebot_node.py
有两组协方差,在底盘运动时,取第一组数据;在底盘静止时,取第二组数据。
ODOM_POSE_COVARIANCE =[1e-3, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
ODOM_POSE_COVARIANCE2 =[1e-9, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]
ODOM_TWIST_COVARIANCE =[1e-3, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e3]
ODOM_TWIST_COVARIANCE2 =[1e-9, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0,
0, 0, 1e6, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 1e6, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 1e6, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 1e-9]
if sensor_state.requested_right_velocity == 0 and \
sensor_state.requested_left_velocity == 0 and \
sensor_state.distance == 0:
odom.pose.covariance = ODOM_POSE_COVARIANCE2
odom.twist.covariance = ODOM_TWIST_COVARIANCE2
else:
odom.pose.covariance = ODOM_POSE_COVARIANCE
odom.twist.covariance = ODOM_TWIST_COVARIANCE
配置robot_pose_ekf
robot_pose_ekf.launch内容如下
"robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
from="imu_data" to="imu" />
默认监听topic: imu_data、odom和vo
发布robot_pose_ekf/odom_combined和坐标系转换
运行
roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch
roslaunch dashgo_bringup robot_pose_ekf.launch
rostopic echo /robot_pose_ekf/odom_combined
问题
imu不生效
https://chidambaramsethu.wordpress.com/2013/07/15/a-beginners-guide-to-the-the-ros-robot_pose_ekf-package/
robot_localization
另外一个: http://wiki.ros.org/robot_localization
ROSCon 2015 Hamburg: Day 2 - Tom Moore: Working with the robot localization Package
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