前言

局部路径规划器teb_local_planner详解4：关于代价地图中，我们介绍了如何使用costmap_converter

本章，我们来详细看下，对于不同的robot model ，teb是如何进行规划的。

car-like robots

一、轨迹优化项

添加non-holomomic约束：限制最大转向角

重要参数：

~<name>/min_turning_radius : 最小转弯半径，最好稍微大点，因为最后会转换为软约束
相关说明：
<name>/weight_kinematics_forward_drive: 前向运动学权重，在car-like robot中失效

二、控制命令接口

1. geometry_msgs/Twist message

数据格式是机器人的线速度和角速度。

在前轮驱动的情况下，速度通常定义在后桥的中心。

这种情况，twist直接用。

2. ackemann

数据格式是线速度v和方向盘转角phi 如下图所示：

重要参数

~<name>/cmd_angle_instead_rotvel 设置为true的话，我们使用的是方向盘转角而非旋转角速度。
~<name>/wheelbase轮间距同样要设定好，配合angle使用。单位为m

如果机器人底盘接收的是ackermann_msgs而非twist，我们需要写个简单脚本来实现转换：

#!/usr/bin/env pythonimport rospy, math
from geometry_msgs.msg import Twist
from ackermann_msgs.msg import AckermannDriveStampeddef convert_trans_rot_vel_to_steering_angle(v, omega, wheelbase):if omega == 0 or v == 0:return 0radius = v / omegareturn math.atan(wheelbase / radius)def cmd_callback(data):global wheelbaseglobal ackermann_cmd_topicglobal frame_idglobal pubv = data.linear.xsteering = convert_trans_rot_vel_to_steering_angle(v, data.angular.z, wheelbase)msg = AckermannDriveStamped()msg.header.stamp = rospy.Time.now()msg.header.frame_id = frame_idmsg.drive.steering_angle = steeringmsg.drive.speed = vpub.publish(msg)if __name__ == '__main__': try:rospy.init_node('cmd_vel_to_ackermann_drive')twist_cmd_topic = rospy.get_param('~twist_cmd_topic', '/cmd_vel') ackermann_cmd_topic = rospy.get_param('~ackermann_cmd_topic', '/ackermann_cmd')wheelbase = rospy.get_param('~wheelbase', 1.0)frame_id = rospy.get_param('~frame_id', 'odom')rospy.Subscriber(twist_cmd_topic, Twist, cmd_callback, queue_size=1)pub = rospy.Publisher(ackermann_cmd_topic, AckermannDriveStamped, queue_size=1)rospy.loginfo("Node 'cmd_vel_to_ackermann_drive' started.\nListening to %s, publishing to %s. Frame id: %s, wheelbase: %f", "/cmd_vel", ackermann_cmd_topic, frame_id, wheelbase)rospy.spin()except rospy.ROSInterruptException:pass

holonomic robot

重要参数：

max_vel_y: 对于non-holonomic robots而言，这个数值必须设置为0. 现在可以设个正数
acc_lim_y: 同上，y轴加速度
weight_kinematics_nh: 面向non-holonomic robots的运动学约束的权重。现在可以降低该权重，1就可以

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