模糊推理及FuzzyPID算法详解及仿真

目录

一、模糊推理过程

二、模糊PID算法理论实现

三、模糊PID算法的Simulink仿真

四、整理感悟

一、模糊推理过程

在搞懂模糊PID算法之前，首先来研究一下模糊推理过程是怎样的。

二、模糊PID算法的理论实现过程

三、模糊PID算法的Simulink仿真

为了对比模糊PID和传统PID的区别，这里也做一个传统单环的PID来一起做输出对比。

运行之后，蓝色的是传统PID的输出，红色的是模糊PID的输出，输出在稳态范围内波动是因为干扰的存在，这种单环的PID相对于串级PID来说对干扰的抑制不是很好（当然这也和参数有关）

从仿真结果来看，这里其实模糊PID所起的作用并不是很大，两条曲线基本重合，下面直接对模糊PID的输出增益观测一下：

可以看到模糊推理器确实对PID的参数进行了调整，只不过是比较微小，只有0.4左右，所以效果并不是很明显，当然我们这里只是为了验证这种PID算法理论结果，体验这种自己亲手把理论知识转化到我们的实际项目中去的感觉。

四、整理感悟

整个仿真过程到此结束，实际上在在控制这种经典PID控制中更为关键的还是落实到对参数的整定上面，对于模糊PID算法而已，只是加入了一种模糊推理思想（类似于神经网络，也可以理解为一种综合考虑各种因素用权重来衡量各种因素对参数的影响）。这种模糊推理思想不单单可以应用于这种PID控制算法中，实际上也可以用于其他的一些控制方法中。

模糊推理及FuzzyPID算法详解及仿真相关推荐

CenterNet算法详解
Objects as Points-论文链接-代码链接目录 1.需求解读 2.CenterNet算法简介 3.CenterNet算法详解 3.1 CenterNet网络结构 3.2 CenterNe ...
SoftPool算法详解
Refining activation downsampling with SoftPool-论文链接-代码链接目录 1.需求解读 2.SoftPool算法简介 3.SoftPool算法详解 3.1 ...
基于多相滤波器的数字信道化算法详解(Python, Verilog代码已开源)
基于多相滤波器的数字信道化算法详解推导过程总结仿真本文详细介绍了基于多相滤波器的数字信道化算法的推导过程, 如果您在阅读的过程中发现算法推导过程中有任何错误, 请不吝指出. 此外, 进入我的G ...
蚂蚁算法python_Python编程实现蚁群算法详解
简介蚁群算法(ant colony optimization, ACO),又称蚂蚁算法,是一种用来在图中寻找优化路径的机率型算法.它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出,其灵感 ...
毫米波雷达系列 | 基于前后向空间平滑的MUSIC算法详解
毫米波雷达系列 | 基于前后向空间平滑的MUSIC算法详解文章目录毫米波雷达系列 | 基于前后向空间平滑的MUSIC算法详解 DOA阵列模型 MUSIC算法空间平滑算法整体流程仿真代码忙了 ...
自动驾驶算法详解(5): 贝塞尔曲线进行路径规划的python实现
一.理论知识 1.路径规划定义路径规划智能物流.无人驾驶等智能领域中重要的组成部分.路径规划的目标是实现从目的地到终点之间寻找一条安全(无碰撞).高效(最短距离或最短时间)的一条最优或接近最优的路 ...
CORDIC算法详解(五)-统一的 CORDIC 算法形式
CORDIC算法详解(五)- 统一的 CORDIC 算法形式文章目录 CORDIC算法详解(五)- 统一的 CORDIC 算法形式 5 统一的 CORDIC 算法形式相关参考资料及源码网上有 ...
自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪，lqr_speed_steering_control( )的python实现
前言: LQR算法在自动驾驶应用中,一般用在NOP.TJA.LCC这些算法的横向控制中,一般与曲率的前馈控制一起使用,来实现轨迹跟踪的目标,通过控制方向盘转角来实现横向控制. 本文将使用python来 ...
YOLOv4算法详解
YOLOv4: Optimal Speed and Accuracy of Object Detection-论文链接-代码链接目录 1.需求解读 2.YOLOv4算法简介 3.YOLOv4算法详解 ...