urdf和rviz的初步使用

我们可以在ubuntu中利用三维建模进行环境模拟。三维环境模拟有以下优势：1、三维环境模拟可以反复测试场景，收集模拟实验数据，以供后期模型完善；2、三维环境模拟不需要现实中的机器人，方便了没有实体机器人的同志学习测试；3、有一些测试有一定安全性问题，三维环境模拟就没有安全担忧。但三维环境模拟不能完全还原真实环境的各种参量，模拟结果多少存在失真，所以最终还是需要线下实地测试。

我们可用urdf在rviz中搭建三维模型。

首先我们创建新的功能包，只需包以下包：urdf和xacro。

再建三个新的包：config,urdf,launch，再在urdf下建两个文件夹urdf和xacro，

然后我们在urdf/urdf文件夹建一个.urdf格式的文件，代码如下：

<robot name="my_car"><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.5 0.2 0.1" /></geometry></visual></link>
</robot>

再在launch文件夹中建立.launch文件，代码如下：

<launch><param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf" /><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_my_car.rviz" />
</launch>

然后我们roslaunch发布即可。

我们打开rviz，添加axes和robotmodel，然后就可以看到一个“板砖”状的机器人了，然后我们可以在file中保存，save config as保存即可。

之后直接调用launch文件即可。

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对于launch文件中的参数在笔者之前的文章有提及，我们初步讨论.urdf文件的各项标签

<robot>标签name用于机器人的命名，类似于话题命名；

1、visual 用于描述外观（数据可视）

geometry 形状

1.box，有属性size="x.x y.y z.z"(长宽高)

2.cylinder ，有属性radius=r（半径）和length=h（高度）

3.sphere ，有属性radius=r（半径）

4.mesh，有属性filename=资源路径（格式：package://<package>/<path>/<file>）

origin 设置偏移量与倾斜弧度

xyz=x偏移 y偏移 z偏移

rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航（单位是弧度）

material 设置材料属性（颜色）

name

color 有属性 rgba=红绿蓝权重值（各自权重数值）与透明度（取[0,1]）

collision 碰撞属性

inertial 惯性属性

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