用于喵喵111111111111111111

function [flag,W_TW,W_Pa,C_Pa,C_TW] = Get_WaittingChangePath(DT,map,Pa,TW)
%%map环境地图矩阵
%%DT 冲突类型记录矩阵
%Pa=PrePathSet{i}(Index,:);%现在规划的第i个任务的第Index路径所在的全部节点
%TW=PreTimeWindow{i}(1,:) ;%

global SE;
global Path;
global TimeWindow;
n = length(Path{DT(4)});%得到AGV1（原有）的路径栅格点数，DT(4)发生冲突第几个以前的任务，n第几个以前的任务共有n数量的节点
m = size(DT,1);%得到AGv2（现有）的可选择路径数
flag = 0;%包含类相遇类型标记日:非包含类
for i = 1:m %第一个for循环DT中行数
k = length(Pa);%得到AGV2（现有）选择路径的栅格点数总数
if DT(i,1)==2 %如果为节点冲突
for j = DT(i,3):k %更改冲突节点及以后节点的时间窗,j表示冲突节点的位置和以后的位置
t = Pa(i,j); %选择当前路径冲突节点及以后节点的栅格，真正的节点序号是t
for z = 1:n
if t == Path{DT(i,4)}(z)%%判断是否存在相同栅格点
if TW(1,j+1)<TimeWindow{DT(i,4)}(z)||TW(1,j)>TimeWindow{DT(i,4)}(z+1)%%时间窗冲突检测
else %若冲突
t = abs(TimeWindow{DT(i,4)}(z+1)-TW(i,j));
TW(i,j)= TimeWindow{DT(i,4)}(z+1);
TW(i,j+1:k+1) = TW(i,j+1:k+1)+t;%所有的延迟t是绝对差值
end
end
end
end
else %如果为相遇冲突
[x]=find(find(Path{DT(i,4)}==Pa(i,1)));%%判断是否为包含类相遇问题
if isempty(x) %(在相遇类型中，若AGV1的路径中包含AGV2路径的
flag = 0; %起点则为包含类相遇，无法采用等待策略》
for j = DT(i,3):k
t = Pa(i,j);
for z = 1:n
if t == Path{DT(i,4)}(z) %判断是否存在相同栅格点
if TW(i,j+1)<TimeWindow{DT(i,4)}(z)||TW(i,j)>TimeWindow{DT(i,4)}(z+1)%%时间窗冲突检测
else
if j > n-z
for g = 1:n-z %以前的还剩下几个
if j-g>0 && Pa(i,j-g)==Path{DT(i,4)}(z+g)
t =TimeWindow{DT(i,4)}(z+g+1) -TW(i,j-g);
TW(i,j-g) = TimeWindow{DT(i,4)}(z+g+1);
TW(i,j-g+1:k+1) = TW(i,j-g+1:k+1)+t;
end
end
else
for g =1:j
if j-g>0 && Pa(i,j-g)==Path{ DT(i,4)}(z+g)
t = TimeWindow{DT(i,4)}(z+g+1)-TW(i,j-g);
TW(i,j-g)= TimeWindow{DT(i,4)}(z+g+1);
TW(i,j-g+1:k+1)= TW(i,j-g+1:k+1)+t;%回溯回去增加后差值
end
end
end
end
end
end
end
else
flag = 1;
end
end
end %第一个for循环DT中行数
W_TW = TW;
W_Pa = Pa;
q = DT(1,2);%目前的任务是q
if Pa(1,DT(1,3)) == SE(q,2) %判断冲突节点是否为AGv的目标节点,SE是优先级任务序列，SE(q,2)是任务的终点集合
s = Pa(1,DT(1,3)-1); %若是AGV2的目标节点,将冲突节点更改为前一节点
else
s = Pa(1,DT(1,3)); %得到冲突点位置
end
[CTW,CPa] = AlterMap(s,map,W_TW,W_Pa,q);%临时障碍点处理
C_TW = CTW;
C_Pa = CPa;
end

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