【Nav2中文网】七、配置指南(八)Smac 2D规划器 之 Smac国家格规划器
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Smac国家格规划器 [待校准@3247]
参数 <name>
是为此类型选择的对应的planner插件账号。 [待校准@2730]
上图你可以看到反向扩展已启用,这样机器人就可以回到靠近障碍物的紧张要求的位置。 [待校准@3250]
参数
类型 | 默认值 |
---|---|
bool | True |
<name>
.max_iterations [待校准@3194]
类型 | 默认值 |
---|---|
int | 1000000 [待校准@3195] |
描述未能限制计算时间之前的最大搜索迭代次数,由-1禁用。 [待校准@3196]
<name>
.max_planning_time [待校准@3200]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 5.0 [待校准@2659] |
<name>
.analytic_expansion_ratio [待校准@3218]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 3.5 [待校准@3219] |
描述SE2节点将尝试用与该值成比例的频率和最小启发式方法来完成解析扩展。 [待校准@3251]
<name>
.analytic_expansion_max_length [待校准@3221]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 3.0 [待校准@2948] |
<name>
.reverse_penalty [待校准@3230]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 2.0 |
描述如果反向搜索,将启发式惩罚应用于SE2节点。仅用于 allow_reverse_expansion<span> =<span> true
。 [待校准@3252]
<name>
.change_penalty [待校准@3232]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 0.05 |
描述如果在搜索中改变方向 (例如从左到右),将对SE2节点施加启发式惩罚。 [待校准@3253]
<name>
.non_straight_penalty [待校准@3234]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 1.05 [待校准@3254] |
描述如果在非直线方向搜索,则适用于SE2节点的启发式惩罚。 [待校准@3236]
<name>
.cost_penalty [待校准@3237]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 2.0 |
描述将启发式惩罚应用于SE2节点的姿态成本。允许状态格知道成本。 [待校准@3255]
<name>
.cost_penalty [待校准@3256]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 5.0 [待校准@2659] |
<name>
.lattice_filepath [待校准@3258]
类型 | 默认值 |
---|---|
string | “” [待校准@2379] |
描述文件路径到状态晶格最小控制集图形,这将默认为位于 test/
的16箱,0.4米转弯半径控制集,用于基本测试和评估。 [待校准@3259]
<name>
.lookup_table_size [待校准@3239]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 20.0 [待校准@2576] |
描述杜宾/芦苇的大小-绵羊到缓存的距离窗口,以米为单位。 [待校准@3240]
<name>
.cache_obstacle_heuristic [待校准@3241]
类型 | 默认值 |
---|---|
bool | false |
描述缓存障碍图动态编程距离扩展启发式算法在相同目标位置的辅助补充之间。如果costmap在很大程度上是静态的,则极大地加快了重新规划性能 (40倍)。 [待校准@3242]
<name>
.allow_reverse_expansion [待校准@3260]
类型 | 默认值 |
---|---|
bool | false |
描述如果为true,则允许机器人使用原语在镜像方向上扩展当前机器人方向的相反方向 (反向)。 [待校准@3261]
类型 | 默认值 |
---|---|
bool | true [待校准@2813] |
描述如果为true,则对从搜索到路径的后处理进行简单快速的平滑处理 [待校准@3244]
参数 <name>
.平滑器.最大 _ 迭代 [待校准@3207]
类型 | 默认值 |
---|---|
int | 1000 [待校准@3198] |
描述平滑器必须平滑路径的最大迭代次数,以绑定潜在计算。 [待校准@3208]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 0.3 |
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 0.2 |
描述适用于保留原始数据信息的平滑器的重量 [待校准@3212]
类型 | 默认值 |
---|---|
double | 1e-10 [待校准@3214] |
参数 <name>
.平滑器.do_refinement [待校准@3245]
类型 | 默认值 |
---|---|
bool | true [待校准@2813] |
Example
planner_server:ros__parameters:planner_plugins: ["GridBased"]use_sim_time: TrueGridBased:plugin: "nav2_smac_planner/SmacPlannerLattice"allow_unknown: true # Allow traveling in unknown spacemax_iterations: 1000000 # Maximum total iterations to search for before failing (in case unreachable), set to -1 to disablemax_planning_time: 5.0 # Max time in s for planner to plan, smoothanalytic_expansion_ratio: 3.5 # The ratio to attempt analytic expansions during search for final approach.analytic_expansion_max_length: 3.0 # For Hybrid/Lattice nodes: The maximum length of the analytic expansion to be considered valid to prevent unsafe shortcuttingreverse_penalty: 2.0 # Penalty to apply if motion is reversing, must be => 1change_penalty: 0.05 # Penalty to apply if motion is changing directions (L to R), must be >= 0non_straight_penalty: 1.05 # Penalty to apply if motion is non-straight, must be => 1cost_penalty: 2.0 # Penalty to apply to higher cost areas when adding into the obstacle map dynamic programming distance expansion heuristic. This drives the robot more towards the center of passages. A value between 1.3 - 3.5 is reasonable.rotation_penalty: 5.0 # Penalty to apply to in-place rotations, if minimum control set contains themlattice_filepath: "" # The filepath to the state lattice graphlookup_table_size: 20.0 # Size of the dubin/reeds-sheep distance window to cache, in meters.cache_obstacle_heuristic: false # Cache the obstacle map dynamic programming distance expansion heuristic between subsiquent replannings of the same goal location. Dramatically speeds up replanning performance (40x) if costmap is largely static.allow_reverse_expansion: false # If true, allows the robot to use the primitives to expand in the mirrored opposite direction of the current robot's orientation (to reverse).smooth_path: True # If true, does a simple and quick smoothing post-processing to the pathsmoother:max_iterations: 1000w_smooth: 0.3w_data: 0.2tolerance: 1e-10do_refinement: true
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