一、硬件系统配置

DriverStudio配置固高伺服电机控制器：

电机参数：选择80电机。
编码器：编码器配置选择绝对式多摩川，分辨率23位；编码器设置->分辨率改成 8388608后回车保存复位，最后点寻相。齿数比可以改成10000，齿数比设置->
IO改成如下。
用户模式改成模拟量速度。

二、编程环境配置

有C#版本和C++版本。师兄建议用C#版本，吃现成的界面。但还是C++用处广一些，结合Qt。下面开始项目从0到1的探索。

导入dll库

Visual Studio 中在 C++ 项目中导入dll文件，参考博客()[https://www.php1.cn/detail/VisualStudio2019_24deeab9.html]，重要的三个地方，

添加工程的头文件目录：工程—属性—配置属性—c/c+±–常规—附加包含目录：加上头文件存放目录。
添加文件引用的lib静态库路径：工程—属性—配置属性—链接器—常规—附加库目录：加上lib文件存放目录。
添加工程引用的lib文件名：工程—属性—配置属性—链接器—输入—附加依赖项：加上lib文件名。
把生成的dll放到工程的可执行EXE文件所在的目录下(.\x64\Debug中)
在主函数中增加DLL头文件的引用及对应的调用代码
或者在工程文件夹中添加三个库文件gts.h, gts.dll, gts.lib，并在程序开头

#include "gts.h"
#pragma comment(lib, "gts.lib")

三、串口Pcomm库的使用

下载方式https://blog.csdn.net/CGS_______/article/details/119607665
简介https://blog.csdn.net/n_fly/article/details/78622745

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