几何基础罗德里格公式

罗德里格公式说明了轴角表示方式，以及和旋转矩阵之间的关系。

参考与致谢

罗格里德旋转计算
https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html

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文中 v ⋅ k ⋅ k v\cdot k \cdot k v⋅k⋅k 点乘两次是向量投影表示，而且分母由于都是单位向量，变成了1，省略不写。

向量投影时，我们要考虑大小和方向。

大小好说， v v v的模乘以 c o s θ cos \theta cosθ即可得到。

另外就是要考虑方向，和 k k k同向，也就是要乘以 k ∣ k ∣ \frac{k}{|k|} ∣k∣k。又 c o s θ = v ⋅ k ∣ v ∣ ⋅ ∣ k ∣ cos \theta=\frac{v \cdot k}{|v| \cdot|k|} cosθ=∣v∣⋅∣k∣v⋅k,带入即可得到 v ⋅ k ⋅ k v\cdot k \cdot k v⋅k⋅k

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