路径规划：RRT算法在ROS中的实现

RRT算法在ROS中的实现（记录自己学习的过程）

1.环境
ubuntu18.04
ROS版本：melodic
小车：Turtlebot3

2.实现算法
RRT

3.最终效果

4.代码链接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.实现步骤
① 新建工作空间
② 在工作空间中新建文件夹src，将下载好的代码放进src中
③ 在工作空间下打开终端，编译

catkin_make

④ 没有这一步运行launch文件会报错

source devel/setup.bash

⑤ 进入含有launch文件的文件夹

cd src/rrt_star_global_planner-main/launch

⑥ turtlebot3小车的类型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

⑦ 运行launch文件

roslaunch  rrt_node.launch

⑧ 启动launch文件后的

⑨ 点击左下角的Add，然后点by topic,选择Map

⑩ 选择可视化、路径

给目标点后

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