记录一下搞slam的过程

ring和timestamp

最近想跑lio-sam，需要用到ring和timestamp两个参数，lio-sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的，但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数，在github上找了一下，发现robesense发布了新的驱动，支持如下两类点

- XYZI - x, y, z, intensity
- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp

XYZIRT 正好包括了运行lio-sam需要的两个参数，那就开始安装新驱动吧。

安装新驱动

现新驱动支持的雷达类型包括：

RS16
RS32
RSBP
RS128
RS80
RSM1-B3
RSHELIOS

如果是这几个雷达的小伙伴可以下载，如果不是那就不行了。
下面附上新驱动的链接：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk
注意：下载最新版本的rslidar_sdk. 请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码，用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行

下边是中文版安装说明
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/release/README_CN.md

其实具体安装方法readme_cn.md说的很清楚。我是用ROS-catkin编译的，大致步骤如下：
1.打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。
2.将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
3.新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
4.返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行.

catkin_make

编译好了之后添加一下环境变量

sudo gedit .bashrc

打开之后把这句话加在最下边

source /xxx/xxx/devel/setup.bash

xxx不知道的话就在你工作空间的devel文件夹下输入

pwd

看看路径，是啥路径就写啥路径

调参

最后需要注意的是，安装好了之后的新驱动的各个参数可以在config/config.yaml来进行修改，找到doc/parameter_intro_cn.md，根据这个文件修改，我是16线雷达，就把RS128改成RS16就行了。并且要注意config.yaml文件格式一定要对齐，改成RS16了之后，后边要加个空格。

带有ring和timestamp的XYZIRT坐标

首先打开项目根目录下的CMakeLists.txt文件，在文件顶部便可以选择点的类型，把set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT)，然后需要重新编译整个工程。

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