相机标定详解（转载不易）

一、XY轴九点标定：
使用仿射变换：

夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定

X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1）

提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1，Py1）

运动第N位置，记录下点位轴轴坐标（QxN，QyN），t提取像素坐标：（PxN，PyN）

使用vector_to_hom_mat2d （Px， Py， Qx ， Qy， HomMat2D）得到图像坐标和世界坐标的转换关系矩阵。这种简单的标定方法不能消除镜头和相机畸变。

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