智能避障小车学习笔记（基于Wemos的避障小车）

智能避障小车

一、开发环境及硬件
ArduiNo平台

网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1w3MHxkCUBOlbqKRxRhlwbQ
提取码：o6gk
硬件

WeMos D1
板载无线网卡
支持AP（路由）, STA（上网设备）模式
特性

基于ESP-8266EX
Arduino兼容，使用rduino IDE来编程
11 x I/O 引脚
1 x ADC 引脚（输入范围0-3.3V）
板载5V 1A开关电源（高输入电压24V）

L9110s步进电机
1.模块供电电压2.5V-12V
2.VCC接2.5V-12V电压
3.GND接GND
4.IA1\IB1\IA2\IB2外接单片机IO口

遥控小车

超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一一个用于接收。电路板上有4个引脚: VCC (正极)、Trig (触发)
Echo (回应)、GND (接地)
二、硬件准备
（一）、拆车

仅留两个红点处两根黑粗线
（二）、连线
1.超声波传感器模块
VCC ---- Wemos 5v
GND ---- Wemos GND
Trig–Wemos D8
Echo–D2
2. L9110s步进电机
VCC— Wemos 5v
GND—Wemos GND
B-1A—D7
B-2A —D6
A-1A—D4
A-1B—D3
三、Wemos 代码

//定义接口
#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D3
#define Zhuan2 D4
#define Echo D2
#define Trig D8
#include <ESP8266WiFi.h>char* ssid = "WiFi热点名称";            //“wifi热点名称”
char* passwd = "WiFi密码";         //”wifi热点密码”int port = 8888;  //端口号
WiFiServer server(port); // 设置服务器端口号void initWifiSta()
{WiFi.mode(WIFI_STA);         // 设置STA模式WiFi.begin(ssid, passwd);   //连接网络while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {Serial.print(".");delay(500);}Serial.println(WiFi.localIP());  //通过串口打印wemos的IP地址
}//初始化函数
void initXiaoche19220()
{//定义为输出引脚pinMode(Dong1, OUTPUT);pinMode(Dong2, OUTPUT);pinMode(Zhuan1, OUTPUT);pinMode(Zhuan2, OUTPUT);
}//前进
void QianJin()
{digitalWrite(Dong1, HIGH);digitalWrite(Dong2, LOW);
}//后退
void Houtui()
{digitalWrite(Dong1, LOW);digitalWrite(Dong2, HIGH);
}//右转
void Youzhuan()
{digitalWrite(Zhuan1, HIGH);digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}//左转
void Zuozhuan()
{digitalWrite(Zhuan1, LOW);digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}//方向摆正
void Zheng()
{digitalWrite(Zhuan1, LOW);digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}//停止
void Stop()
{digitalWrite(Dong1, LOW);digitalWrite(Dong2, LOW);
}
//获取方波在传输过程中的时间
long getTime()
{digitalWrite(Trig, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig, LOW);return pulseIn(Echo, HIGH);
}
void initChaoShengBo()
{pinMode(Trig, OUTPUT);pinMode(Echo, INPUT);
}
void setup() {// put your setup code here, to run once:initXiaoche19220();Serial.begin(115200);//开启串口//启动连接WIFIinitWifiSta();server.begin();//启动服务器initChaoShengBo();//初始化超声波
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:char cmd;//定义存放数据的变量int mark = 0;//用作遇到障碍物时只做后退动作的标记变量//定义获取距离变量long dis;WiFiClient client = server.available();//服务初始化while (client.connected()) { //查看是否有客户端接入while (client.available() > 0) //接入后查看是否有数据传入{cmd = client.read();dis = getTime() / 58;if (dis < 10) {Houtui();delay(200);Stop();mark = 1;} else {mark = 0;}if (mark == 0) {switch (cmd){case 'q':QianJin();break;case 'h':Houtui();break;case 'z':Zuozhuan();break;case 'y':Youzhuan();break;case 's':Stop();break;case 'd':Zheng();break;}}}}
}

智能避障小车学习笔记（基于Wemos的避障小车）相关推荐

基于Wemos D1避障WiFi小车及智能垃圾桶设计
基于Wemos D1避障WiFi小车及智能垃圾桶设计一.实验器材主控芯片 Wemos D1 其他器材 HC-SR04超声波.L9110s电机.ESP82660WiFi模块.蜂鸣器所需设备 TCP ...
STM32学习笔记——基于正点原子例程编码器模式小结
STM32学习笔记--基于正点原子例程编码器模式小结最近一段时间学习了,STM32f4的编码器功能,经过自己探索和他人的热心帮助,对于编码器模式有了一定了解.STM32f4单片机提供编码器模式,以便 ...
激光slam学习笔记——基于图优化的激光slam方法
激光slam学习笔记--基于图优化的激光slam方法 1.slam基础整体来说,在激光slam中,滤波器的误差要小于图优化的误差. 图优化通俗点说就是里程计计算的位姿与观测到的位姿之间会形成一个误差 ...
嵌入式学习笔记——基于Cortex-M的单片机介绍
基于Cortex-M的单片机介绍前言 1生产厂商及其产品线 1.1ARM单片机的产品线 1.2命名规则作业1 2习单片机的资料准备 2.1STM32开发所需手册 2.1.1芯片的数据手册芯片基本 ...
巡线小车学习笔记（arduino 四路循迹）
巡线小车代码学习笔记红外布局原理中间两路巡线一直在黑线上,小车会直行,当任意一个出来,小车会自动纠正.如果最外面的检测到黑线.则小车以更大速度纠正到黑线上去.在算法上,优先处理锐角,直角等外围传感 ...
.Net Core + 微信赋能企业级智能客服系统--学习笔记
摘要围绕目前需求猛增的微信及移动端企业智能客服业务,利用 .NET Core 的一系列优秀特性及 SignalR 模块打造全双工.跨微信/QQ/钉钉等应用平台.跨系统平台.跨终端.支持企业级并发的移 ...
学习笔记 —— 基于C加速的Python高效计算（Cython pybind11）
目录引言 Cython 示例介绍第一阶段优化第二阶段优化 Cython Annotation tool 优化方法第三阶段优化比对下 JIT的Numba 总结 pybind11 Links I ...
HaaS学习笔记 | 基于HaaS Python轻应用的LED跑马灯明细教程
[1]题目要求 [案例]:在HaaS框架下实现LED跑马灯. 蓝蜻蜓ESP32开发板的LED灯电路连接如下: D3灯----GPIO14,高电平点亮,低电平熄灭. ...
ROS学习笔记——基于Prometheus无人机开源项目仿真环境配置
本笔记基于ubuntu18.04版本,配置基于Prometheus无人机开源项目仿真环境. 需要事先在电脑上安装了ROS,Mavros功能包,其余可参考Amov教程, ...
学习笔记 | 基于FPGA的伪随机数发生器（附代码）
今天给大侠带来在基于FPGA的伪随机数发生器,话不多说,上货. 今天是画师本人第一次和各位大侠见面,执笔绘画FPGA江湖,本人写了篇关于FPGA的伪随机数发生器学习笔记,这里分享给大家,仅供参考. 1 ...

智能避障小车学习笔记（基于Wemos的避障小车）

智能避障小车

智能避障小车学习笔记（基于Wemos的避障小车）相关推荐

最新文章

热门文章