在Nvida TX1上搭建ROS

最近拿到一块TX1的板子搭建ROS平台，对于从来没有玩过开发板的我表示很心累，过程中遇到许多坑，最后也是成功了，也是希望能够分享出来与大家交流交流。

TX1拿到手之后也是很懵逼的（因为没玩过），也是现在网上搜了一大堆资料，最后开始动手。其实在TX1上搭建ROS就两个步骤：刷机，安装ROS，下面就给大家详细的操作流程。

一. 刷机

刷机网上也有很多教程，大家可以参考，我向大家推荐这一个https://blog.csdn.net/c406495762/article/details/70786700，他已经写的比较详细了，基本上都能看懂，我这边也只是大概讲一下流程以及避免一些坑，大家可以两篇文章一起看，会更加全面。

首先，提出一个说明，很多教程指出TX1不支持64位的Ubuntu系统上装ROS，最后证明是可以的，大家可以放心的下载Ubuntu16.04 64位。TX1本身是装有16.04的Ubuntu系统，我一开始是直接安装ROS没有刷机，但装的过程出现问题，最后也没有找到解决方案，按照终端给出的解决命令，直接把系统搞崩了，没办法，只有刷机之后再装，大家可以跳到下面的安装ROS步骤，尝试装一下，失败了刷机之后再装ROS也是没也问题。

在官网下载Jetpack包，但需要注册账号之后才能下载（https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack）

在这先指出本文中特别重要的一个名词->安全令

安全令就是在终端执行以下三条命令

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get -f install

这是血淋淋的教训得出来的经验，不要不信邪，在需要使用安全令的时候一定要用。

下载完之后先不要安装，确保安全令输入之后不会出错，没有问题则继续安装。有问题就需要百度或者google了。

然后就是一路点击NEXT，选择TX1，在那篇文章里面有详细的介绍，我就不重复了。

给出大家TX1的一些比较重要的接口和开关示意图。

安装成功之后，按照步骤将电脑，开发板，路由器连接起来开始在开发板上安装，在开发板安装结束之后就可以在开发板上插入显示屏，键盘，鼠标开始装ROS了。

问题来了，由于TX1板子的功能包是arm架构，电脑基本上都是amd架构，这就会出现一个冲突，导致在电脑上输入sudo apt-get update 会出错，错误解决方案在我另一篇博客（https://blog.csdn.net/BOSHEN97/article/details/84254353）当中给出，大家可以参考。

二. 装ROS

我装的Jeppack包版本为3.3，Ubuntu会有两个用户nvida和ubuntu，密码和用户名都是一样的，默认进入nvida，由于国外源较慢，所以我们选择为数不多支持arm架构的中科大源。

$ cd /etc/apt

$ sudo gedit sources.list

将sources.list的内容全部注释，将以下内容复制粘贴进去

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

保存退出

接下来就开始安装ROS了

添加ROS的镜像源

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

输入安全令，确保无误方可继续。

安装ROS(无法安装桌面完全版，具体原因尚未清楚)

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

初始化rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

安装常用工具(可不安装，但建议安装)

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ROS安装完毕,在终端输入roscore,如果没有问题则说明ROS安装成功。

如果要用于实体机器人需要注意，TX1上是没有默认安装USB转串口的驱动，所以需要安装cp210x.ko驱动，大家先执行以下命令查看内核是否有cp210x驱动。

$ cd /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/usb/serial

$ ls

如果出现了cp210x.ko的字样，就说明有驱动，直接加载就可以了，没有就可能要去下载。

因为我也是在下载了多次之后才发现这里面有这个驱动模块，所以我并不清楚是我自己下的还是系统自带的，如果大家发现不是系统自带的，大家可以私信我，我会再写一篇文章给大家一个安装cp210x.ko驱动的教程，这个坑也很多。

加载驱动命令如下

$ sudo insmod cp210x.ko

需要注意的是，每次开机都需要加载一次，我也尝试在开机的时候内核启动就把驱动加载，但一直没找到正确的方法，还在努力的尝试中，大家如果知道可以分享一下，我也有一个另类思路，但也没去尝试，大家可以试一试，将开机启动之后的用户权限设置为root权限，这样一开机就是root用户权限，然后再设置一个开机自动输入sudo insmod cp210x.ko命令。应该可以，但不知道会不会有问题。