arduino+tb6612——升降结构（狗子III）

升降模块机械部分使用了solidoworks建模，激光切割亚克力板制作。用了一组齿轮齿条，再加上俩滑轨。P1、P2、P3是用solidworks建的三维模型。P3的车体上两根超长的棒子就是滑轨。齿轮齿条其实做的是不好的。齿轮的形状由模数和齿数决定，有国标，一般设计软件带都有齿轮库。当时我的solidworks库崩了，所以自己瞎搞了一个（强烈不推荐），甚至没在软件上配合就拿去切了，能啮合纯粹是运气好。设计时因为齿数大于17所以没有设计渐开线，会对影响稳定性。

动力选了一个35r/min的减速电机。用tb6612模块控制。

Tb6612控制一个电机需要以下几个接口：

AIN1 AIN2 这两个口连接arduino信号口，控制电机换向

PWM1 这个接arduino 脉冲信号口，控制电机转速

AO1 AO2 这两个口连接电动机，输出5V电压

VM和VCC 这两个口连接arduino 5V电源（VCC用于给模块供电，VM可接12V以内用于给电机供电）

GND 接arduino GND

STBY 接arduino信号口，干嘛的我也母鸡（代码里会有）

STBY应该是使能位，可以控制电机停转，代码中有更简便的方法，将速度这一参数调为零即可。所以STBY也可以直接接上拉电阻。接完线之后开始写码。这也是自定义函数，写在主函数前，主函数中直接引用就行。

——修改自QQ空间（2018.1.1）

2018.9.6 于家中

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