平面连杆机构

所有运动副均为转动副的平面四杆机构称为铰链四杆机构
与机架相连的为连架杆，连接连架杆的杆为连杆
若组成转动副的两构件做整周相对运动，则称改转动副为整转副，否则称为摆转副

铰链四杆机构分三种基本形式：

曲柄摇杆机构（如图a）

双曲柄机构（如图b）

双摇杆机构（如图c）

平面四杆机构有曲柄的条件

1 连架杆和机架，其中之一为最短
2 最短构件与最长构件的长度之和小于或等于其余两构件长度之和

平面四杆机构有整转副的条件

1 偏置为0时，连杆长度大于等于曲柄且导路足够长
2 偏置不为0时，连杆长度大于等于曲柄长度加上偏距且导路足够长。

推论

某平面四杆机构，当满足L(最短与最长杆之和) < L(其余两杆之和) 时，该机构的情况

最短杆是连架杆，该机构是曲柄摇杆机构

最短杆是机架，该机构是双曲柄机构

最短杆是连杆，该机构是双摇杆机构。

当L(最短与最长杆之和) > L(其余两杆之和) 时，该机构是双摇杆机构，同时机构没有整转副。

急回特性

极位夹角：对应从动杆的两个极限位置，主动件两个相应位置其一的反向延长线与另一极限位置所夹锐角θ。
θ不等于0时，有急回特性。
行程速比系数K，K= V_回/V_工=（180°+θ）/（180°-θ）

压力角α

压力角α从动杆受力点的力作用线与该点速度方向线所夹的锐角
传动角γ是压力角的余角
死点是连杆与从动件共线的位置（α=90°，γ=0），

本文只是个简略的复习笔记，仅供参考

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