HANDSFREE 2代小车 用xtion建图导航
博主的实验室之前购买了HANDSFREE 2代的小车，因为手头没有激光雷达，所以使用了华硕的xtion pro摄像头来进行建图和导航
由于HANDSFREE 2代小车原生支持激光雷达，所以我们要用xtion pro进行建图的时候要更改一些地方
首先是handsfree_hw下的handsfree_hw.launch文件
如图，这是修改后的配置文件，将原本的urdf文件注释了，并且将下边的node发布的remap等注释掉
然后是修改handsfree_bringup下的xtion_fake_laser_openni2.launch
在这里发布一个静态tf转换，添加一个base_link到camera_link的静态tf转换，如图
接下来，切换到handsfree_2dnav
roscd handsfree_2dnav/move_base_configvim slam_gmapping.xml<launch><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"><param name="odom_frame" value="odom"/><param name="map_update_interval" value="4.0"/><param name="minimumScore" value="700"/> //这里参数做了修改<param name="maxUrange" value="5.0"/> //这里参数做了修改<param name="sigma" value="0.05"/><param name="kernelSize" value="1"/><param name="lstep" value="0.05"/><param name="astep" value="0.05"/><param name="iterations" value="5"/><param name="lsigma" value="0.075"/><param name="ogain" value="3.0"/><param name="lskip" value="0"/><param name="srr" value="0.01"/><param name="srt" value="0.02"/><param name="str" value="0.01"/><param name="stt" value="0.02"/><param name="linearUpdate" value="0.5"/><param name="angularUpdate" value="0.436"/><param name="temporalUpdate" value="-1.0"/><param name="resampleThreshold" value="0.5"/><param name="particles" value="80"/><param name="xmin" value="-10.0"/><param name="ymin" value="-10.0"/><param name="xmax" value="10.0"/><param name="ymax" value="10.0"/><param name="delta" value="0.05"/><param name="llsamplerange" value="0.01"/><param name="llsamplestep" value="0.01"/><param name="lasamplerange" value="0.005"/><param name="lasamplestep" value="0.005"/><param name="map_frame" value="map"/> //额外添加项<param name="base_frame" value="base_link"/> //额外添加项</node>
</launch>以上是完整的配置的文件
*********
请注意，该配置文件中我修改了一些参数，以获得更好的建图效果
以上，HANDSFREE的gmapping建图部分结束
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amcl部分测试通畅，用上边的方法完成建图之后，便可实现导航功能
*********
注意，在运行amcl的launch文件之前，将其中的默认的地图文件路径改成自己的
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