UR3机器人与EFG-20电动夹爪的连接

最近，一直在使用丹麦生产的universal robots机器人为后期正式加入项目的实验工作做准备。本篇博客详细介绍如何使用UR3机器人结合EFG-20电动夹爪实现机器人在某一个路点夹爪打开，到下一个路点夹爪闭合的功能。

首先，看一下关于EFG-20的电动夹爪的使用手册，然后将其端口的5pin引脚与机械臂上的8pin引脚相连。连接顺序如下：

UR红线接夹爪地线（5）；
     UR灰线接夹爪电源正（2）；
     UR蓝线接夹爪夹持张开控制信号线（3）；
     UR白线接夹爪状态输出信号线（4）；
     UR粉线接夹爪夹持张开控制信号线（1）

线接好之后，接着就可以在示教器上编写控制夹爪的程序了。最初使用了该夹爪的URcap插件，得到点击示教器上的“打开”，夹爪可以正常打开，点击“闭合”夹爪也可以闭合。然后，博主就开始在程序中通过设置夹爪的URcap插件中的“打开”与“闭合”，实现机器人在某一个路点夹爪打开，到下一个路点夹爪闭合的功能。但是，夹爪接收到数字输入信号为低时，只能从原来的状态变为程序中设置的夹爪状态，改变状态之后，程序就不往下执行了。根本就不是想要的结果嘛~但是，在polyscope界面里，为机器人编程里面的I/O选项卡中的右下方的工具输出处，点击上面的0和1两个数字即tool_out[0]和tool_out[1]，夹爪的状态可以发生改变。因此，暂时考虑在程序中不适用夹爪的URcap插件实现这一功能。反之，采用通过外部的输入输出信号对其控制。

最后，程序的样子如下：

这样夹爪就可以实现上述功能了，其中，tool_out[0]代表夹爪的控制信号，tool_out[1]代表夹爪的输入脉冲。这两个信号只有都连接了，才能对夹爪进行控制；否则，只有一个夹爪是不能动的。

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