镭神激光雷达和相机联合标定
1. 坐标系和欧拉角
镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系
镭神激光雷达坐标系:原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z
相机坐标系:原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z
同时规定欧拉角:绕X轴为俯仰角(pitch),绕Y轴为翻滚角(roll),绕Z轴为偏航(航向)角(heading、yaw)。
此时镭神激光雷达坐标系到相机坐标系,只需绕X轴顺时针旋转90°,即俯仰角(pitch)为90°。
2. 标定过程
先标定相机内参,因为相机的内参为定值,再标定激光雷达到相机的外参。
2.1相机内参
相机内参,具体原理参考计算机视觉:相机成像原理:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换,它采用张正友标定法计算,具体标定方式有三种:
2.1.1使用Autoware进行标定
具体过程参考:Autoware进行相机雷达联合标定
2.1.2 使用ROS进行标定
具体过程参考:ROS下采用camera_calibration进行单目相机标定
2.1.3 使用OpenCV进行标定
先用制作标定棋盘格,具体过程参考:相机标定(Camera calibration)Matlab----棋盘格标定原理,流程,建议制作的标定棋盘格稍微大点
标定代码在CalibrationCamera_optimization文件下
其中./CalibrationCamera_optimization/src 中CalibrationChessboard_.cpp负责标定
Undistort_.cpp为去畸变后的图像与原图片对比
2.2 激光雷达到相机的外参
激光雷达坐标系到相机坐标系,由旋转和平移而成。先设想激光雷达坐标系绕X轴顺时针旋转90°,再用尺子测量出激光雷达坐标系原点到相机坐标系原点X、Y、Z轴的距离。写入coninfo.ini中的lidar2CameraTranslationX、lidar2CameraTranslationY、lidar2CameraTranslationZ,注意正负。(物体的位置是绝对的,点云位置是相对的,激光雷达坐标系变化,点云位置随之变化)
然后再调节欧拉角,根据经验lidar2CameraPitch的范围为(85°-95°),lidar2CameraRoll的范围为(-5°-5°),lidar2CameraHeading为(-5°~5°)。
确定距离阈值distThre,即截取0~distThre米的点云投影在图片上。先调节lidar2CameraPitch,使点云中物体的高度与相机中物体的高度一致,轮廓对齐;再调节lidar2CameraHeading,使点云中物体的宽度与相机中物体的宽度一致,轮廓对齐;如果点云Z轴左右两边的物体,一边高一边低,调节lidar2CameraRoll,使点云Z轴左右两边的物体的高度一致。
镭神激光雷达和相机联合标定相关推荐
- ubuntu20.04 实测 机械式激光雷达与相机联合标定
ubuntu20.04 实测 机械式激光雷达与相机联合标定 安装功能包 功能包测试 利用功能包标定自己的激光雷达和相机 设置参数 启动相机和激光雷达 启动功能包 安装功能包 实测 ubuntu20.0 ...
- 激光雷达和相机联合标定之cam_lidar_calibration
关于cam_lidar_calibration(2021)安装使用 一.简介 在众多的lidar和camera标定的开源程序中,效果相对不错的就是cam_lidar_calibration了,其余开源 ...
- 激光雷达和相机联合标定之开源代码和软件汇总(2004-2021)
作者丨十点雨@知乎 来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/404762012 编辑丨3D视觉工坊 LiDAR Camera Calibration (LCC)系列,主要介绍激 ...
- 开源代码和软件汇总!激光雷达和相机联合标定(2004-2021)
作者 | 十点雨 编辑 | 我爱计算机视觉 原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/404762012 点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 AD ...
- ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定
Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱 1.nlopt安装 新开一个终端: git clone git://github.com/stevengj/nlo ...
- 激光雷达和相机联合标定之-but_velodyne_camera
1. 概述 1.该方法适用于相机和激光雷达朝向方向相同或者近似相同的状态,相机和激光雷达之间的R矩阵较小,主要标定误差为T矩阵. /ps:可以先将激光雷达旋转到与相机安装坐标系相似的世界坐标系下,再使 ...
- 激光雷达和相机联合标定 之 开源代码和软件汇总 (2004-2021)
关注公众号,发现CV技术之美 本文转自知乎,获作者授权转载: https://zhuanlan.zhihu.com/p/404762012 LiDAR Camera Calibration (LCC) ...
- 激光雷达和相机联合标定
前言 最近搞了一下激光和相机的联合标定,分别用c艹+pcl与python+open3d写了写linux/windows上相应的联合标定软件,记录一下. 绪论 方法基于标定板,目的就为了求取传感器之间的 ...
- 激光雷达与视觉联合标定综述!(系统介绍/标定板选择/在线离线标定等)
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨汽车人 来源丨自动驾驶之心 点击进入->3D视觉工坊学习交流群 后台回复[相机标定]获取超 ...
- 镭神C16雷达+免驱动相机联合标定
雷达和相机的单独调试过程参照我之前发的笔记. 接着往下: 全程需要实物连接 首先,下载并启动标定工具箱 mkdir -p ~/CL_calibration_ws/src git clone https ...
最新文章
- javase-NIO
- Java利用TreeMap实现统计种类
- 《阿里云SRE技术期刊》2020年10月【电子版】
- Zookeeper已经设置了myid文件但是依然报错myid file is missing
- Linux入门学习(十二)
- java 集合操作_Java 集合的操作 个人方法总结
- (转)基于openlayers实现聚类统计展示
- python邮件发送_Python实现邮件发送
- JavaScript 基础(二)
- 【C/C++】字符串类型
- Learn RxJava
- 面试题:socket的流程
- 数独大师级技巧_数独游戏技巧(图解)
- 服务器尚未完成维护梦幻西游,梦幻西游维护公告
- 7天从代码入门到开发应用,怎样快速提高代码能力?
- word怎么将文档分成三节_分节排版,就是将Word 2010的文档分节,使文档在不同的节中具有不同的______。(2.0分)_学小易找答案...
- 从JSP跳转到Servlet的两种方式
- Win7系统不识别DVD光驱是怎么回事
- 【考研英语-阅读-基础】中心思想题(干扰选项排除)
- Threejs中的Shadow Mapping(阴影贴图)