SOEM 源码解析 ecx

/* APRMW "auto increment address read, multiple write" primitive. Blocking.* 自增式物理读多次写(ARMW) Auto increment physical read multiple write 原语 阻塞* @param[in] port        = port context struct*                          端口(port)结构体* @param[in]  ADP        = Address Position, each slave ++, slave that has 0 reads, following slaves write.*                          地址位置，每个从站++，有0的从站读，跟随从站写* @param[in]  ADO        = Address Offset, slave memory address*                          地址偏移，从站物理内存地址* @param[in]  length     = length of databuffer*                          数据缓冲区的长度*                          DATA 数据区域的长度* @param[out] data       = databuffer to put slave data in*                          要放入从站数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = timeout in us, standard is EC_TIMEOUTRET*                          超时时间[单位:us(微秒)]，标准是EC_TIMEOUTRET[=2000us(微秒)]* @return Workcounter or EC_NOFRAME*  返回值  工作计数器 或 EC_NOFRAME(无数据帧返回=-1)*/
int ecx_ARMW(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;/* 工作计数器 */uint8 idx;/* IDX 索引 *//* get fresh index *//* 获取最新索引 */idx = /* IDX 索引 */ecx_getindex(//获取新的帧标识符索引并分配相应的发送缓存区port);/* 端口(port)结构体 *//* setup datagram *//*设置数据报*/ecx_setupdatagram(//在标准以太网帧中生成和设置 EtherCAT 数据报port,/* 端口(port)结构体 */&(port->txbuf/* 发送缓存区 */[idx/* IDX 索引 */]),EC_CMD_ARMW, /* 自增式物理读多次写(ARMW) *//* Auto increment physical read multiple write */idx, /* IDX 索引 */ADP, /* 地址位置 */ADO, /* 地址偏移 */length, /* 数据缓冲区的长度 */data); /* 要放入从站数据的数据缓冲区 *//* send data and wait for answer *//* 发送数据并等待应答 */wkc = /* 工作计数器 */ecx_srconfirm(// 发送和接收帧(阻塞)port,/* 端口(port)结构体 */idx,/* IDX 索引 */timeout); /* 超时时间[单位:us(微秒)] */if (wkc/* 工作计数器 */ > 0){memcpy(data,/* 要放入从站数据的数据缓冲区 */&(port->rxbuf/* 接收缓冲区 */[idx/* IDX 索引 */][EC_HEADERSIZE/* EtherCAT 报头大小=12U */]),length);/* 数据缓冲区的长度 */}/* clear buffer status *//* 清除缓冲区状态 */ecx_setbufstat(// 设置发送缓存区(rx buffer)状态port, /* 端口(port)结构体 */idx, /* IDX 索引 */EC_BUF_EMPTY);/* 缓存区状态:空=0 */return wkc;/* 工作计数器 */
}

SOEM 源码解析 ecx_ARMW相关推荐

EtherCAT主站SOEM源码解析----ecx_siiPDO()
1.从站EEPROM的PDO信息从站EEPROM存储的PDO信息如下如所示: TxPDO的类型名为50(0x0032),RxPDO的类型名为51(0x0033). 每个PDO占用的EEPROM字节数 ...
EtherCAT主站SOEM源码解析----分布时钟DC
分布时钟(DC,Dsitributed Clock)可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备任务的同步执行. 1.DC从站支持分布式时钟的从站称为DC从站,同步原理如下所示: ...
SOEM 源码解析 ecx_LWR
/* LWR "logical memory write" primitive. Blocking.* 逻辑写(LWR) Logical write 原语阻塞* @param[i ...
SOEM 源码解析 ecx_FPWR
/* FPWR "configured address write" primitive. Blocking.* 配置的地址物理写(FPWR) Configured address ...
SOEM 源码解析 ecx_FPWRw
/* FPWR "configured address write" primitive. Blocking.* 配置的地址物理写(FPWR) Configured address ...
SOEM 源码解析 ecx_LRD
/* LRD "logical memory read" primitive. Blocking.* 逻辑读(LRD) Logical read 原语阻塞* @param[in] ...
SOEM 源码解析 ecx_FRMW
/* FPRMW "configured address read, multiple write" primitive. Blocking.* 配置的地址物理读多次写(FRMW) ...
SOEM 源码解析 ecx_set_slaves_to_default
寄存器0x0101 寄存器0x0200 寄存器0x0300 寄存器0x0600 寄存器0x0800 寄存器0x0981 寄存器0x0910 寄存器0x0930 寄存器0x0934 寄存器0x0103 ...
SOEM 源码解析 ecx_map_sii
/* find SII mapping of slave* 查找从站的 SII 映射* @param[in] context = context struct* 上下文结构体* @param[in] ...
SOEM 源码解析 ecx_lookup_prev_sii
/* 通过SII[从站信息接口(Slave Information Interface)]查找从站* If slave has SII and same slave ID done before, u ...

SOEM 源码解析 ecx_ARMW

SOEM 源码解析 ecx_ARMW相关推荐

最新文章

热门文章