睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成应用真空吸盘
目录
二、真空吸盘的集成使用
真空吸盘结构安装
真空吸盘控制
JSON协议控制
高级语言SDK开发
睿尔曼系列机械臂有着丰富的外设接口,可十分便捷的与其他执行器相结合。如:二指夹爪、五指灵巧手、真空吸盘等。
本文主要介绍真空吸盘与机械臂集成的使用,后续会陆续将其他设置的使用发出来。
资料链接:https://pan.baidu.com/s/1B_NBbbry_N-xUK83_ij5OA?pwd=exbr
提取码:exbr
二、真空吸盘的集成使用
真空吸盘结构安装
末端夹爪的安装。第一步,整理配件。
物料名称 |
数量 |
规格 |
真空吸盘 |
1 |
|
机械臂末端转接件 |
1 |
|
真空吸盘固定螺丝 |
4 |
|
转接件连接螺丝 |
6 |
|
连接线 |
1 |
6芯连接线 |
|
|
钧舵吸盘 |
机械臂末端转接件 |
|
螺丝 |
第二步,转接件与真空吸盘连接使用M*15螺丝连接。如下图所示:
第三步,在第二步的基础上使用M6*15mm螺丝将转接件与吸盘相连并进行电路连接。如下图所示(注意:此处使用6芯线连接机械臂与真空吸盘时,机械臂需断电)
|
|
吸盘安装 |
吸盘安装完成示意图 |
真空吸盘控制
真空吸盘的控制可以用JSON协议控制、高级语言SDK开发方式实现,本文将依次介绍这2种方式如何实现。实现真空吸盘控制的前提为真空吸盘已安装在机械臂末端,并且通过连接线连接。
真空吸盘与机械臂之间使用RS485信道,通过MODBUS RTU协议实现通信,完成对真空吸盘的控制。
JSON协议控制
JSON协议中有机型的协议示例,可根据实际的使用场景进行选择,本文中仅举例说明使用。
①使用网线将机械臂与上位机连接,并将上位机IPV4地址修改为192.168.1.100(此操作可在-通信及连接方式内容中找到)。
②在网盘资源中下载并打开“TCP&UDP测试工具”,创建TCP连接,输入机械臂的IP及端口号。
③创建完毕之后,点击连接按钮。此时可连接至机械臂。
④打开资料“RM-65\(3)协议文档”下的《睿尔曼6自由度机械臂JSON通信协议v3.5.1.pdf》文档。
⑤打开文档之后,找到4.7 末端工具IO控制、4.8 末端工具-真空吸盘控制(选配)部分内容。
第一步,在末端工具IO控制中设置工具端电源输出,根据文档中协议说明及参数说明复制协议内容至TCP测试工具中。
协议内容:
末端输出24V电源:{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":3}
第二步,根据文档4.8中的说明依次发送以下协议内容:
协议内容:
真空吸盘启动,双通道启动:{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":29,"device":2}
{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":109,"device":2}
真空吸盘松开:
{"command":"write_single_register","port":1,"address":1000,"data":37,"device":2}
高级语言SDK开发
本文中使用QT创建C语言项目进行控制真空吸盘的控制,项目以C语言API二次开发为基础进行更改,故在此处不做项目创建的说明。
第一步,项目UI界面新增按钮。打开项目中的“mainwindow.ui”文件。在右侧新增1个 Push Botton按钮,更改名称为吸盘启动,更改‘MoveJ运动’按钮名称为真空吸盘松开。并在界面右侧选项栏找到新创建的‘真空吸盘闭合’按钮,执行转到‘槽操作’。
第二步,主程序界面调用真空吸盘接口实现真空吸盘闭合操作。
在程序中调用了API中的“Set_Tool_Voltage”设置末端接口电压接口、“Write_Single_Register”写单个寄存器控制吸盘的启动和破真空。
程序主程序如下所示:
#include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include "rm_api.h"#include <QDebug>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow){ui->setupUi(this);}MainWindow::~MainWindow(){delete ui;}void MainWindow::on_pushButton_Start_clicked(){RM_API(65);// 连接服务器 返回全局句柄m_sockhand = Arm_Socket_Start((char *)"192.168.1.18", 8080, 5000);// Set_USB_Data(m_sockhand,115200);//打开bodbus通信,波特率设置为115200Set_Modbus_Mode(m_sockhand,1,115200,1,1);Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,0,9,1);Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,1,9,1);if(m_sockhand <= 0 || m_sockhand > 100000){// 连接失败 打印日志ui->textEdit->append("socket connect err: " + QString::number(m_sockhand));return;}// 连接成功 打印日志ui->textEdit->append("socket connect success: " + QString::number(m_sockhand));}//开始整理桌面,固定位置/固定角度的抓取void MainWindow::on_pushButton_place_clicked(){Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,29,9,1);//吸盘通道1启动,1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,109,9,1);//吸盘通道2启动,1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空}void MainWindow::Open_PAW(){Write_Single_Register(m_sockhand,1,1000,37,9,1);//吸盘通道1启动,1000 地址 29 写入寄存器内容 109通道2启动 37全部通道破真空}
由于机械臂相关软件版本不定期更新,如果你使用的机械臂软件版本过低,请联系官方技术人员及时更新。
睿尔曼超轻量仿人机械臂--集成应用真空吸盘相关推荐
- 睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂简介拖动示教
RM65系列机械臂 RM75系列机械臂 RML63系列机械臂 B超检查应用 监测应用 巡检应用 人形机器人应用 巡检应用 工作站应用 机械臂开箱与使用 本文以RM65-B便携套装为例,给大家分享一下初 ...
- 睿尔曼超轻量仿人机械臂--示教器简介使用
目录 示教器安装 PC端有线连接IP设置 示教器首页 二指夹爪的使用 在线编程控制机械臂及二指夹爪 睿尔曼RM系列机械臂的控制方式有很多种,包括:示教器.JSON.API等.其中最容易上手的莫过于示教 ...
- 睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍
接口简介 此款机械臂不再像我们之前熟悉的机械臂那样,包含机器人本体.控制柜.示教器.通讯线缆等.而这款机械臂的集成程度很高,简单来说,它就只有一个机器人本体,即装即用. 话虽如此,可不是我们无法对它进 ...
- 睿尔曼超轻量仿人机械臂--Realsense D435手眼标定
目录 1.环境要求 2.概述 3.开始前准备 4.aruco_ros配置 5.easy_handeye配置 6.启动相关launch文件开始标定 1.环境要求 本教程主要介绍RM机械臂与Realsen ...
- 睿尔曼 RM65-B 机械臂 WIN 示教软件测试
大家好,我是虎哥,最近开始接触机械臂,尤其是协作机械臂,小,轻.还价格便宜一点,由于我师兄弟强烈推荐的睿尔曼 RM65-B机械臂,所以总结一下自己的开箱测试经验,主要是在WIN下 示教器软件测试机械臂 ...
- adams matlab 联仿 5DOF机械臂 建模以及联合仿真
adams matlab 联仿 5DOF机械臂 建模以及联合仿真 模型搭建 人类手臂活动限制 Adams 力矩设置 控制模型 联仿之坑 1. 初始化错误 2. S-function 错误 3. 仿真到 ...
- 【论文笔记】基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法
文章目录 摘要 关键词 0 引言 学者研究 阶段一:采集运动数据,分析运动过程特征 阶段二:设计仿人变量.建立仿人标准和约束 阶段三:用智能算法提升仿人运动机器人性能 本文工作 1 问题描述及方法架构 ...
- 机械臂颜色识别案例 | 路上捡到一台机械臂,给它点颜色瞧瞧?
大家好,我就是那个走在路上经常捡到宝的铁熊老师,那么今天捡到了啥好玩的东西呢?一台五自由度机械臂,从天而降出现在我面前! 这话说出口,我自己都不信,哪有那么好的运气!其实这是朋友送我玩的,你也想要这台 ...
- 仿人型手腕 6R机械臂 D-H参数和运动学逆解
计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模. 第一步: 绘制机械臂模型图 可用手绘机械臂结构简图或者模型图,使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆,当写论文的时候,可以使用PPT或者CAD来绘图 ...
- 边做边思考,谷歌大脑提出并发RL算法,机械臂抓取速度提高一倍!
选自arXiv 作者:Ted Xiao 等 机器之心编译 机器之心编辑部 RL 算法通常假设,在获取观测值.计算动作并执行期间环境状态不发生变化.这一假设在仿真环境中很容易实现,然而在真实机器人控制当 ...
最新文章
- servlet输出html
- ygbook和ptcms哪个好_YGBOOK小说系统安装使用教程
- 福师计算机应用基础离线作业一答案,18秋福师《计算机应用基础》在线作业一答案...
- FI功能增强业务说明书
- 网络对抗技术作业一 201421410031
- Linux下无需按下回车(无阻塞)读取输入键值
- Java并发编程之线程池中的Future
- 【kafka】Kafka扩容
- 【flume】flume的安装配置理解
- 山东大学计算机应用基础期中测试,山东大学期末考试计算机应用基础模拟题三套题.pdf...
- 组词组合 php,PHP实现的简单组词算法示例
- 超级好用很少人知道的5款小众软件,建议收藏转发
- sift算法matlab详解,sift算法原理详解及应用
- c语言中gotoxy,关于gotoxy的问题....
- R语言绘制列线图nomogram分步骤从头到尾实战
- 求职 | 百度笔试题
- 简述完整的计算机组成部分组成部分组成,简述计算机系统的组成
- js截取视频第一帧_学学javascript如何截取视频第一帧
- JSON.stringify(value[, replacer[, space]])中三个参数详解
- hbuilder+dcloud开发APP