ROS控制无人机offboard模式

在确保已经安装ROS以及Mavros情况下使用下列步骤
1.打开PX4源码程序，运行gazebo

cd Firmware
make px4_sitl_default gazebo

2.打开Mavros

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

3.运行功能包程序

rosrun offboard_node offboard_node

4.查看运行的节点

rqt_graph

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