第十六届智能汽车竞赛AI视觉组

分赛区数据集发布

§01 图片规格

各参赛同学你们好，为保障第十六届智能汽车竞赛AI视觉组的顺利备赛，组委会及赞助单位NXP一致认为可以将分赛区的数据集提前公布，经过讨论得出如下结论：

1、AprilTag码

AprilTag码采用软件生成的码作为统一标准。需要注意的是，软件生成的AprilTag码自带边框，对于之前同学们提到的AprilTag码是否有框的疑问得到了统一答案：外框外边长为15CM。

^{▲ 图1-1 Apriltag码图片尺寸标准}

2、数字

放置在三岔路口的数字靶标制作标准依旧是采用黑色宋体、加粗，数字打印在白色打印纸上，数字的高度为10CM±1CM。变更的内容是为数字增加了一个1CM宽的紫色外框，外框外边长为12CM，有了外框的辅助，同学们可以更方便的使用OpenART mini对有效图像进行定位抓取。

^{▲ 图1-2 带有紫色边框的数字}

3、水果、动物图案

水果和动物图案均由图案内容+紫色外框两部分来组成，图案尺寸为10CM×10CM，外框宽度为1CM，外框外边长为12CM。

^{▲ 图1-3 带有紫色边框的动图（猫）图片}

^{▲ 图1-4 带有紫色边框的水果（桔子）图片}

※ 公布的数据集及靶标说明：

1. 各分赛区赛场布置的AprilTag码、数字、动物水果图案就将采用公布的数据集中的文件来制作；

2. 其中给出的数字文件和水果动物图片文件均没有外框，同学们在制作时可以先打印一张12CM×12CM的紫色背景纸贴在靶标上，然后再打印10CM×10CM的数字、动物、水果图案，然后将其贴在背景上自然就形成了上述示意图所示的图案加边框的组合形式，正式比赛的场地计划也会采用这种方式，这样能更方便的更换靶标上的内容。

3. 紫色的RGB数值为 （68，0，98） ；

4. 紫色背景如下图所示：

^{▲ 图1-5 紫色背景图片}

§02 数据集下载

基于上述，组委会委托逐飞搜集整理第十六届智能汽车竞赛AI视觉组的分赛区数据集，经过一周多的搜集和图片处理，终于给大家准备好了用于分赛区比赛的数据集，总共927个文件，其中：

AprilTag码:: 数量：10张（代表数字0-9）；
数字图片：: 数量：10张（0-9）；
动物图片集合：: 狗图片：101张；
马图片：95张；
猫图片：99张；
牛图片：93张；
猪图片：88张；
水果图片集合：: 橙子图片：86张；
榴莲图片：75张；
苹果图片：88张；
葡萄图片：89张；
香蕉图片：93张；

同学们可以从下方百度云盘下载到逐飞提供的数据集，数据集内的数字、AprilTag码、动物水果图案既为分赛区竞赛的数据集。数据集下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/17W1Vt5xP_J6S7GBegfJAqQ
提取码： lasl

1、下载地址

下载链接里有两个文件夹，其中一个文件夹放置的PNG格式的图片方便大家查阅，另一个文件夹是放置的可以直接用于广告公司打印的PS文件，此文件设定了尺寸信息，广告公司按照这个文件直接打印即可。

^{▲ 图1-6 百度网盘链接中的两个文件夹}

2、图片示例

【Ⅰ.五种动物】

【Ⅱ.五种水果】

【Ⅲ.十个数字】

【Ⅳ.十个Apriltag】

§03 附加信息

对规则还不是很清楚的同学建议到官网下载规则文件并仔细阅读，官网规则文档链接：
https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/20211608.html

靶标的图案制作示意：

^{▲ 图1-7 靶标图案制作示意图}

关于激光接收靶标的技术指标参见卓老师公众号推文: https://mp.weixin.qq.com/s/PXgYPWP6Me9bpV6BbSOetw

关于用于打靶的激光和云台，因为云台结构较复杂，造成晃动较大，建议只将OpenART mini和激光装在云台上方便识别图像和打靶，循迹摄像头安装在独立的支架上，这样可以让循迹图像更稳定，而识别和打靶基本都是在静态情况下完成的，也就将云台晃动的影响降到了最低，如下图所示：

^{▲ 图1-8 固定在舵机云台上的摄像头}