一. 问题定义 首先需要清楚什么叫做PnP(Perspective-n-Point)呢?是为了解决什么问题? 已知信息: n个3D点在A坐标系(可以认为是世界坐标系)的坐标 { p 1 , p 2 , . . . , p n } \{p_1, p_2, ..., p_n\} {p1,p2,...,pn},以及这些3D点投影在图像上的2D点在图像坐标系的坐标 { u 1 , u 2 , . . . , u n } \{u_1, u_2, ..., u_n\} {u1,u2,...,un